中科大自适应作业.docxVIP

自适应控制实验报告学????号：姓????名：专????业：控制科学与工程????????????指导老师：2014年11月14日自适应控制实验报告实验目的根据参数辨识所得被控系统参数A，B，和C，采用LQG控制器当K时的参数设计方法，求系统跟踪给定参数输入时的系统响应y(k)及相应误差e(k)。系统各参数如下：，，，，。实验原理设有被控系统模型为式中目标函数选为在过程中引入参考信号，则得令由此可得过程方程为：目标函数亦可重写为：应用前面所述定理，将过程转化为状态空间表示法的能观标准型：式中由此，可按卡尔曼滤波增益的设计方法，及最优反馈矩阵的设计方法，得控制律为：预测系统方程为此时预测状态的误差为：故有：实验步骤（1）根据系统参数辨识中所做的实验结果，对2000组输入输出数据采用渐消记忆增广最小二乘法进行递推辨识，最终得到系统的输入输出表达式为：此为一个三阶系统，d=1，且（2）按实验原理部分所述方法可将输入输出模型转化为状态空间模型其中，（3）、根据状态空间模型设计卡尔曼滤波器增益矩阵和状态反馈矩阵，可得可用Matlab软件中的dlqr函数求得。（4）、根据状态x的预测值和估计值之间的递推式，以及参考输入的值，可依次求得各时刻响应值，并对误差e(k)进行LQG控制，即可得到所要求的效果。（5）、这样，根据设计得的，以及x(k)的递推公式可编程得对系统的控制。（6）、用Matlab软件编写源程序为具体实（程序在最后）。实验结果与分析运行程序后，得到的响应曲线y(k)，参考输入和误差曲线e(k)显示于同一个图中，如图1所示。图1 仿真系统实验跟踪图由图可知，输出y(k)很好的跟踪了参考输入。取e(k)的前500个点作图显示如图2。图2 由图可知，e(k)分布于0-0.01之间，噪声幅度在0.01以内。不对系统作LQG控制，得到的跟踪响应曲线y(k)，参考输入，误差曲线e(k)的图如图3所示。图3由图可知，未加控制的时候系统并不能对参考输入进行很好的跟踪，而加入控制信号后，进行了状态反馈，对参考输入实现了单位增益的实时跟踪。程序A0=[0.3874,1,0;-0.2491,0,1;-0.0336,0,0]; B0=[1.9356 -0.5524 0.2929]; C0=[1,0,0]; L0=[0.4861,-0.2082,0.0457];Kf=[1,0.0987,0.0409]; D0=[-0.3874,0.2491,0.0336]; Q=C0*C0; R=1; [Ku,S,Eu]=dlqr(A0,B0,Q,R); N=5000; y=zeros(N,1); u=zeros(N,1); v=0.01*rand(N,1);xBar=[0,0,0]; x=[0,0,0];ABar=A0-L0*C0; e=zeros(N,1); e1=zeros(N,1);for k=4:N%LQG控制系统yr(k)=sin(0.0005*pi*k);xHat=xBar+Kf*(e(k)-C0*xBar);u(k)=-Ku*xHat;xBar=A0*xHat+B0*u(k)-D0*yr(k);e(k)=C0*xHat+v(k);y(k)=yr(k)+e(k);%未加LQG的控制系统yr(k)=sin(0.0005*pi*k); e1(k)=C0*x+v(k); x=A0*x+D0*yr(k)+L0*v(k);y1(k)=yr(k)+e1(k);endfor k=1:500e0(k)=e(k);end%LQG控制系统跟踪，参考输入，误差曲线plot(y,r),hold onplot(yr,b)plot(e,g)legend(y,yr,e)xlabel(采样点) title(LQG控制系统);%取误差的前500个点作图figureplot(e0);xlabel(采样点) title(e(k)范围及分布);%未加LQG的控制系统的跟踪，参考输入，误差曲线figureplot(y1,r),hold onplot(yr,b)plot(e1,g)legend(y1,yr,e1)xlabel(采样点) title(未加LQG控制的系统);