一种基于环形排列的彩色编码方法的研讨.pdf

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 一种基于环形排列的彩色编码方法的研究 马倩倩，达飞鹏，朱正健 （东南大学 自动控制系，江苏 南京 210096） 摘要：提出了一种基于环形排列的新的彩色编码方法。该方法就是用八种纯色，按照一定的规律排列组合 对光栅进行编码，首先将所有条纹的红色分量的像素呈 0 1 交替分布，绿色分量和蓝色分量的二进制组合 状态为：00、01、10 或 11，再对 4 种绿色分量和蓝色分量的二进制组合状态进行循环编码。由于每个的条 纹只有一种逻辑状态，有较强的抗干扰能力。文中具体介绍了该方法的编码，解码原理，分析了基于 HIS 空间的彩色分割方法，给出了重构的三维点云结果。 关键字：三维测量；彩色编码；彩色分割；结构光 0 引 言 在非接触三维测量技术中,结构光法具有成本低、分辨率高和速度快的优势,被公认为实 用性最强的光学非接触三维测量技术,正日益受到重视并得到应用[3]。近年来,彩色编码被越 来越多地运用到三维物体测量工程技术中。在投射相同数量的编码图案中运用彩色条纹可以 获得比灰度条纹更多的信息，因此采用彩色编码可以减少采集图像的数量，更适合动态的三 维测量[2]。但是彩色编码方法由于包含的颜色种类比较多，各个颜色间的区分度不够高，直 接影响彩色分割的精度，也容易造成条纹边界比较模糊，进而影响测量精度。 文献[1]中介绍的彩色组合编码[1]是以白色条纹为起始位,后接红、绿、蓝三种颜色的条 纹组成一组，两个条纹之间用黑色条纹隔开。改变红、绿、蓝的排列顺序可使各组有不同的 编码。此种编码方法的缺点就是相邻的两个条纹只有一个像素不同，分割的时候由于像素相 差太少而无法清晰的把每个条纹分割开，对后续的解码，相位展开造成一定的误差。 针对此问题本文提出了一种新的彩色编码方法。该方法首先将所有条纹的红色分量设置 呈 01 交替分布，再对绿色分量和蓝色分量采用环形排列方法进行排列，得到了序列周期唯 一的彩色条纹编码。用此方法设计的投影光栅，相邻的两个条纹均有两个像素不同，彩色分 割效果比较好，减小了解码的误差，提高了系统的测量精度。 1 系统组成及表面测量原理 1.1 系统组成 图 1 系统组成示意图 基金项目：国家自然科学基金资助项目） 作者简介：马倩倩（1983-），女，浙江东阳人，硕士研究生，主要从事计算机视觉与图像处理方面的研究 工作；达飞鹏（1968-），男，江苏徐州人，教授，博士，主要从事逆向工程和智能控制的研究。 105 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 [3] 测量系统 如图1所示，由投影仪、彩色摄像机、计算机组成。投影仪将计算机生成的 编码条纹序列依照次序投射到物体上,彩色摄像机拍下被物体调制后的条纹图像再送回计算 机进行数据处理,所有过程由计算机自动控制完成。物体的空间坐标值采用三角法原理[3,6]， 根据摄像机拍摄图像的像素点求得。 1.2 测量原理 三维面形测量系统的原理[3,6]如图 2 所示。P点为光栅投影仪的位置,C点为CCD摄像机的 位置,PC之间的距离为W 。X轴取在基准面上,PC的连结与X轴平行,Z 轴与X轴垂直。光束PA投射在基准面上的A点，放入物体后光束PA投射 在物体表面上的D点从CCD摄像机获得的图像中看到,由于物体的高度 变化使得光束从A点移到B点,移动的距离为 S 。从图像中得到的只是 空间中光栅条纹移动的像素数,将其乘以成像系统的横向放大率,得到 物空间光栅条纹的移动距离 h S β P 。D点的垂直坐标为 ,X轴到PC的 垂直距离为L 。由于PC与X轴平行,所以△PCD与△ABD相似。因此可以 由投射光束相对参考面移动的距离 h