水轮机调速器的非线性PID控制.docx

水轮机调速器的非线性()*控制程远楚+叶鲁卿（华中理工大学，湖北武汉,-$$.,）/摘要0本文研究采用非线性()*控制来改善水轮机调速系统的性能。仿真结果表明：非线性()*控制具有响应速度快、超调量小的特点，可有效地改善水轮机调速系统的控制性能。/关键词0水轮机调速器；()*算法；非线性控制/中图分类号012.-$/文献标识码03/文章编号0’$$$4-56-7#$$#8$’4$$9-4$,!#$%#’()*+,#-($$(.(/01(’2$%342(5%#67(#(:;=?@ABCDE@?F@CGHBI7;@AJEKBILBHMNOPHQRKSTDHNBDNABU1NDEBKVKIR+W@EAB,-$$.,+:EHBA8859-(’3-:)BQEHPXAXNO+YR@PHBIQENBKBVHBNAO()*AVIKOHQEZ+[NHZXOKMNQENDVAPPHDAV()*ONI@VAQKOSKOERUOA@VHDQ@OYHBNIKMNOBKOQKHZXOKMNHQPXNOSKOZABDN%THZ@VAQHKBONP@VQPPEK[PQEAQBKBVHBNAO()*DKBQOKVVNOEAPQENAUMABQAINPKSPEKOQAU\@PQQHZN+PZAVVKMNOPEKKQABUPQOKBIOKY@PQBNPP%;0(19:ERUOA@VHDQ@OYHBNIKMNOBKO]()*AVIKOHQEZ]BKBVHBNAODKBQOKV也是不可知的。因此，()*控制由于其结构简单、参数易于整定和良好的适应能力，在工业控制过程中继续得到了广泛的应用。水轮机调速系统是一个时变且非线性的非最小相位系统，其控制性能指标与稳定性一直是人们所关注的问题。随着控制技术的发展，水轮机调速系统的控制规律也在不断地发展和完善。虽然近年来，自适应控制，变结构时变参数自完善控制，模型参考多变量最优控制等基于现代控制理论的控制模型和控制方法也被提出并进行了大量的理论研究，但由于水轮机调速系统是一个时变且存在随机扰动而又相对快速的控制系统，目前，仍然广泛采用()*控制规律。近年来，韩京清等利用非线性特性来改造传统的()*调节器/’+#0，并在电加热控制系统中得到了应用/-0。本文研究采用非线性()*控制来改善水轮机调速系统的性能。引言=随着科学技术的进步和生产的高度发展，控制理论的应用和研究越来越广泛和深入。一方面，控制系统的规模越来越大，系统结构越来越复杂。而这些被控对象具有大量的不确定期性和广泛的非线性。另一方面，由于系统联系的加强和生产水平的提高，对控制精度和控制系统的性能指标的要求越来越高。为解决这些问题，出现了多种控制理论和控制方法。最优控制和自适应控制就是用来解决控制系统的性能指标问题，但它们假定在工作点附近为线性来逼近实际系统。变结构控制、分支问题、浑沌问题则是用非线性技术来解决系统的稳定性问题。尽管这些控制技术能够解决不少控制问题，但它们往往需要对系统进行建模和知道扰动的类型和特征。但在大量的工业控制过程当中，系统的精确数学模型往往难以获得，扰动的性质!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!况，或将推力轴瓦材料改进，把钨金瓦换成氟塑料瓦，这样机组可在低转速下制动。但这些措施也仅改善了制动投入环境，而电气制动由于无粉尘污染，无噪声，无机械磨损，停机时间短，维护工作量少，是改善水轮发电机运行条件和满足抽水蓄能机组工况迅速转换要求的必不可少的设备。/收稿日期0#$$’4$^4-$/作者简介0杨秀杰（’5994），’565年毕业于华东工学院自动控制专业，从事发电机励磁设计和研究工作，工程师。水轮机调速器的非线性#$%控制’’()*!控制器的输入不是简单的引自输入输出信号偏差，而是取自输入输出经非线性处理后所得到的新的变量的偏差和它的积分。控制信号的综合不是线性相加，而是经非线性组合运算后得出。其非线性组合算法如下：/20*-120.’/’/!’1.034120.*/*/!*1非线性#$%控制器文献+,在对#$%控制器分析的基础上，提出了一种非线性#$%控制器。其基本思想为：利用一种新的非线性结构“跟踪—微分器”来产生控制器的新的基本要素，并用这些新要素的“非线性组合”方式改进经典#$%调节器，以提高其适应性和鲁棒性。!505-120.//!1式中：!-%*+,（!）081非线性跟踪—微分器在实际控制过程中，控制所需的信号往往不连续或不可微，或在噪声的干扰下信号变得不连续或不可微，给#$%控制带来了实用上的困难。引入非线性跟踪—微分器作为非线性#$%控制器的一个基本单元，可较好地解决上述问题。文献+*,给出的二阶跟踪—微分器如下：!*!!(!$!12（!66!）2!!091!%!#!与经典#