混凝土超高压柔性输送主动控制技术.docx

混凝土超高压柔性输送主动控制技术吴斌兴，陈保钢，高荣芝（长沙中联重工科技发展股份有限公司，湖南长沙４１００１３）［摘要］针对超高压泵送过程中强冲击、易磨损而难以使用单一系统参数分析解决的问题，提出一种适用于泵送设备的柔性泵送主动控制理论，以优化负载流体的状态对泵送、分配及搅拌系统进行整机控制，有效地提高了控制精度及使用效果，开拓了一种泵送设备超高压工作过程中的新思路。［关键词］混凝土泵；超高压泵送；柔性控制；复合控制［中图分类号］ＴＵ６４６［文献标识码］Ｂ［文章编号］１００１－５５４Ｘ（２０１１）０２－０１０１－０３ＡｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｗｉｔｈｓｕｐｅｒｈｉｇｈｐｒｅｓｓｕｒｅｆｏｒｃｏｎｃｒｅｔｅＷＵＢｉｎ－ｘｉｎｇ，ＣＨＥＮＢａｏ－ｇａｎｇ，ＧＡＯＲｏｎｇ－ｚｈｉ超高压混凝土泵送施工所带来的系统巨大冲击、易损件快速磨损等问题已成为施工可靠性及效率的瓶颈因素，因此，采取合理的控制理论对系统及整机的参数进行优化匹配成为提升超高压设备的一个重要课题［１］。研究中往往通过提高泵送设备的输出参数及配置来提升整机的可靠性，部分学者还使用泵控系统的排量控制对液压系统的冲击进行分析［２］，但是在实测过程中发现以上方式仅能在一定设备层面进行优化，即通过对泵送设备优化或增配实现施工可靠性的提高，很难整体协调混凝土输送的整个系统，对环境变化的响应能力不能得到保证。本文提出一种适用于泵送设备的柔性输送主动控制技术，以优化负载流体的状态对泵送、分配及搅拌系统进行整机控制，主动有效处理环境变化或由环境引起的不确定性的能力，提高了控制精度及使用效果，开拓了一种泵送设备超高压工作过程中的新思路。类冲击，对于整车来说是一个低频振源，通过结构件的放大作用，会引起整车各部位如料斗、臂架和输送管系统较大幅度的振动。（２）混凝土输送阻力造成的冲击。泵送执行机构与混凝土阻力的相互作用成为系统冲击的一大因素，尤其对于超高压泵送机械，该阻力造成的整机冲击是系统的最大冲击源。当泵送油缸的运动状态进行切换时，混凝土的巨大惯量也需进行状态的突然切换，同时Ｓ阀的换向摆动需克服混凝土负载的压力，两个惯量的突然改变必然引起系统的巨大冲击，进而在贯穿整个系统的混凝土介质传导下引起剧烈振动。柔性输送主动控制理论２阻力冲击柔性主动控制柔性输送控制是结合换向液压系统的冲击控制对混凝土输送流量进行控制，即对液压泵和换向阀进行综合控制，实现主液压泵排量输出和液压阀换向两者的协调配合；换向过程中，主动调整主泵送液压系统换向阀、分配液压系统换向阀及主油泵排量动作的逻辑顺序，保证Ｓ管摆动时，流经Ｓ管的混凝土流速及流向上的合力都接近于２．１泵送设备冲击分析１（１）分配系统换向造成的冲击。传统的分配系统控制方法，Ｓ管执行压力为预设固定值。当泵送低黏度混凝土时，系统提供的过多压力（能量）将使Ｓ阀产生高速冲击及噪声，［收稿日期］２０１０－１２－２７［通讯地址］吴斌兴，湖南省长沙市中联重工科技发展股份有限公司也造成能量损失；而对高黏度混凝土则会因设定压力不足而引起Ｓ管的卡滞或堵管。所产生的此２０１１．０２（上）１０１控制技术ＣＯＮＴＲＯＬＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ零的临界状态；启动泵送油缸运动时，加速排除混凝土缸吸空间隙并迅速柔性切合至混凝土负载。控制框图如图１所示。（２）Ｓ管的动力学特性分析。Ｍｆ＝Ｍｆ１＋Ｍｆ２＋Ｍｆ３＋Ｍｆ４＋Ｍｆ５＋Ｍｆ６式中Ｍｆ———摆动总阻力矩；Ｍｆ１———Ｓ管侧面混凝土直接作用力矩；Ｍｆ２———Ｓ管与混凝土产生的剪切阻力矩；Ｍｆ３———Ｓ管的摆动惯性矩；Ｍｆ４———Ｓ管的空载安装阻力矩，一般取４０～１００Ｎｍ；Ｍｆ５———Ｓ管切割环与眼镜板切换摩擦力矩；Ｍｆ６———Ｓ管环切混凝土剪切阻力矩。由上式可知，Ｓ管在泵送过程中，不仅受混凝土的影响，同时受混凝土管道压力大小的影响，即在混凝土标号不同或泵送高度不同时，Ｓ管的负载特性是完全不一样的，这使得分配系统执行压力适应性的设置难度较大。（３）柔性换向主动控制。分配系统执行压力的主动适应性控制是减小换向冲击的有效途径。从分析中可知，影响执行压力设置的主要因素可分为两类，一是混凝土的标号，即低黏度或高黏度混凝土所产生的阻力矩；二是泵送高度，即不同高度混凝土在管道的压力对Ｓ管换向的剪切阻力矩。鉴于此，只要通过检测不同标号混凝土的负载特性及不同高度时管道混凝土的压力，就可以对Ｓ管执行压力进行主动适应性控制。但由于混凝土的负载特性检测难度较高，因此采取如下主动控制的适应性设置ｐｆ＝ｐｊｋ１＋ｐｂｋ２图１柔性输送控制框图示意换向冲击柔性主动控制Ｓ管的换向加速是通过液压蓄能器完成的。对于蓄能器的快速分配切换系统，由于混凝土输送过程的多工况变负载特性，尤其是针对超高层建筑的施工过程中，