第十四章惯性执行机构.pptVIP

2008年5月11日 主要内容 主要内容 主要内容 主要内容 主要内容 1. 引言 2. 惯性执行机构原理 4. 惯性执行机构的应用 3. 惯性执行机构关键技术 5. 惯性执行机构研究现状 国际空间站（1998年始建） 机械轴承控制力矩陀螺 （近三年更换两次） ? 国际空间站（ISS，1998，美国为主） 四个平行安装机械轴承支承双框架CMG 角 动 量：4800Nms（ISS质量420吨） 转子转速：6600r/min 输出力矩：250Nm 5. 惯性执行机构研究现状 “和平号”空间站寿命15年 磁悬浮控制力矩陀螺 （平均寿命6.5年） ?“和平号”空间站（MIR，1986－2001，前苏联） 两套12个磁悬浮单框架CMG 角 动 量：1000Nms（MIR质量94吨） 转子转速：10000r/min 5. 惯性执行机构研究现状 法国 1986年开始，地球观测卫星SPOT系列采用磁悬浮飞轮作为姿态控制系统，实现了高分辨率对地观测。 单自由度MSRW 轴向主动控制 SPOT1-3用 SPOT5用 2自由度MSRW及内部磁路示意图 (最高地面分辨率达到2.5m ) 5. 惯性执行机构研究现状 法国Pleiades-HR敏捷机动卫星 法国SPOT-5高分辨率遥感卫星 磁悬浮飞轮 小型控制力矩陀螺 大连机场 法国 5. 惯性执行机构研究现状 德国 1996年，德国发射的AMSAT OSCAR 40（Phase 3-D）卫星使用了3个两自由度磁悬浮飞轮。 两自由度磁悬浮飞轮 五自由度磁悬浮飞轮 5. 惯性执行机构研究现状 D1（设计60000r/min未实现，2000） G2（41000r/min，2004） 美国 NASA 格伦研究中心GRC研制的集成能量/姿态控制系统（IPACS）——磁悬浮双飞轮系统 5. 惯性执行机构研究现状 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 增加东西 * * 房建成 第十四章 惯性执行机构 1. 引言 2. 惯性执行机构原理 4. 惯性执行机构的应用 3. 惯性执行机构关键技术 5. 惯性执行机构研究现状 1. 引言 惯性器件 惯性执行：施予载体相对 惯性空间的力或者力矩 惯性测量：测量载体相对 惯性空间的运动参数 飞轮 控制力矩陀螺 传统机械陀螺仪 加速度计 什么是惯性空间 为什么研究惯性技术 为什么研究惯性执行机构 1. 引言 什么是惯性空间 这些旋转的角速度都太小，以致于惯性器件无法敏感到，因此可以忽略。 银河系 旋转 太阳系相对银河系旋转 地球相对 太阳旋转 地球 自转 惯性空间是符合牛顿力学定律的空间，即是绝对静止或只做匀速直线运动的空间 惯性空间 相对空间 1. 引言 为什么研究惯性技术 经典运动学和动力学均建立在惯性空间上，惯性技术为运动体导航和控制提供技术基础。 1. 引言 惯性测量机构与惯性执行机构的区别 利用转子相对惯性空间的定轴性测量载体姿态变化 动量矩定理： 改变转子的动量矩，利用转子产生的反作用力矩作为控制力矩 惯性测量机构 惯性执行机构 1. 引言 为什么研究惯性执行机构 惯性执行机构为航天器提供姿态稳定或姿态机动所需的控制力矩。 惯性执行机构 1. 引言 反作用飞轮 动量轮 控制力矩陀螺 1. 引言 2. 惯性执行机构原理 4. 惯性执行机构的应用 3. 惯性执行机构关键技术 5. 惯性执行机构研究现状 2. 惯性执行机构原理 其中： 为输出力矩， 为转子动量矩； 为转子动量矩参考坐标系相对于惯性空间的角速度； 惯性执行机构的工作原理是通过改变执行机构转子动量矩的大小或者方向实现控制力矩输出。 惯性执行机构按力矩产生方式分类 惯性执行机构 反作用飞轮 偏置动量轮 方向不变，转速改变 转速不变，方向改变 控制力矩陀螺 转速、方向均改变 框架动量轮 力矩小、精度高 力矩大、响应快 2. 惯性执行机构原理 偏置动量轮控制原理 2. 惯性执行机构原理 力矩输出项 偏置动量 通过飞轮的加/减速产生控制力矩，存在偏置动量 反作用飞轮控制原理 2. 惯性执行机构原理 通过飞轮加/减速产生控制力矩，平均角动量为零 控制力矩陀螺控制原理 2. 惯性执行机构原理 力矩输出项 通过改变动量矩方向即框架转动产生控制力矩 框架动量轮控制原理 2. 惯性执行机构原理 通过改变转子动量矩方向和大小产生控制力矩 各类惯性执行机构的比较 输出力矩大、响应快 中低轨道大型航天器、敏捷卫星 控制力矩陀螺 通过改变角动量方向和大小输出控制力矩 中小卫星 框架动