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典型环节的传递函数 比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 时间响应及其组成 瞬态响应是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。 稳态响应是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n 阶跃响应: 第五章 控制系统的稳定性分析 频率特性极坐标图（Nyquist图） 是ω的复变函数,故可在 的复平面上表示它. ω由0→∞时, 的端点轨迹即为频率特性的极坐标图. 开环系统的幅频特性是各串联环节幅频特性的幅值之积； 开环系统的相频特性是各串联环节相频特性的相角之和。 系统开环传递函数幅频特性和相频特性 Nyquist图的一般形状 系统称为0型，Ι型，Ⅱ型…系统。 1、ω=0时（起点） 幅值 v为积分环节个数 2、ω=∞ 时（终点） 幅值 规定φ(ω)逆时针为正，物理系统一般为滞后的，所以，φ(ω)一般为负值。 3、与实轴与虚轴的交点： 4、G(S) 包含导前环节时，若由于相位非单调下降，曲线有 弯曲。（一阶微分环节） 对数频率特性图:伯德图(Bode图) L(w) (dB) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 20 40 －40 －20 . . . . . . 0 (w) 0.01 0. 1 1 10 w lgw 45o 90o －90o －45o . . . . . . 0o 对数相频特性记为 单位为分贝(dB) 对数幅频特性记为 单位为弧度(rad) 如果所研究的函数y和自变量x在数值上均变化了几个数量级。 例如，已知x和y的数据为： x = 10, 20, 40, 60, 80, 100, 1000, 2000, 3000, 4000 y = 2, 14, 40, 60, 80, 100, 177, 181, 188, 200 在机械工程上为什么常采用半对数坐标系分析频率特性？ 在直角坐标纸上作图几乎不可能描出在x的数值等于 10、20、40、60、80时，曲线开始部分的点。 若采用半对数坐标或对数坐标则可以得到比较清楚的曲线 。 系统开环传函由多个典型环节相串联： 那麽，系统对数幅频和对数相频特性曲线为： 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和； 相位等于各环节的相位之和。 系统开环对数幅频特性曲线的绘制步骤: (1) 将系统开环传递函数改写为各个典型环节标准形式的乘积形式； (2) 令S=jω, 求G(jω)； (3) 确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标轴上； (4) 绘制L(?)的低频段渐近线；0型（无积分环节），高度为20lgK的水平线；有积分环节则为斜率为-20×v的斜线，它与零分贝线的交点为 ； (5) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转折频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。 (6) 如需要精确对数幅频特性，则可在各转折频率处加以修正。 (7) 相频特性曲线由各环节的相频特性曲线相加获得。 1、设系统的传递函数为 ,求系统的频率 特性,及系统对正弦输入 的稳态响应。 2、设单位反馈系统的开环传递函数为 , 已知在正弦信号