正文 plc 机械手 六自由度.doc

引言 机械工业是全国人民的装备部，是为国家经济提供装备和为人民生活提经久供耐用消费品的产业。无论是传统产业，还是新兴产业，各种各样的机械装都与机械手备密不可分，机械工业提供装备的性能、质量及成本，对国民经济各各部门技术的进步和经济的效益有非常大的影响。机械工业的规模和技术水平是国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的重要战略之一。 工业机械手是近数十年发展起来的一种含有高科技的自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的基本特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的 手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作：代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 以PLC控制为基础，掌握机械手设计的基本思路和设计要点，全面复习和巩固机器人技术以及相关课程的基本知识，掌握各种手册、文献资料在机械手设计的运用方法。在设计过程中，通过机械、控制等系统的设计，温习和巩固所学的机械设计、工程力学等专业基础知识，通过PRO/E绘制零件和装配，提高运用Pro/E进行模型设计的能力，通过文献检索，让自己了解机械手行业的前沿知识和行业发展状况，训练查询资料的能力。最终，培养运用所学知识解决实际设计问题，提高独立分析问题、解决问题的能力，提高综合实力。 1课题研究的意义 毕业设计，作为大学四年学习情况的最好的验收依据，不仅包含这四年来所学到的课本上的理论与平时实践知识，更考验了在这四年里逐渐培养的自学能力和将所学到知识联系起来独立运用的能力。在这次设计中，指导老师的帮助下，运用所学的基础知识、专业知识和自学能力，学会并且掌握利用Pro/E软件进行建模设计，掌握机械手设计的基本思路和设计要点，进行解决工程实际问题的基本训练。这也将是对即将踏入社会的工作能力的很好培养方式。 1.1 机一体化 ig.0-1 Ordinary manipulator 图0.2 机械手在工业生产当中的应用 Fig.0-2Robots the application of industrial production 2 机械手概述 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为Mechanical Hand，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的机械手是属于第三类机械手。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 轴箱传动设计，是依据动力箱驱动轴位置和转速、各主轴位置及其转速要求，设计传动链，把驱动轴与各主轴连接起来，使各主轴获得预定的转速和转向。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，