基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究侯辉刘广瑞郑州大学机械.DOC

基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究 侯辉 刘广瑞 (郑州大学机械工程学院，郑州 450001) 摘要：本文在自动化立体仓库概念的基础上，设计出一种经济性的小型码垛机器人，用于自动化药房系统的存取药环节。该系统基于欧姆龙CP1H PLC的高速脉冲输出和高速计数器功能，在由伺服电机保证精度的基础上，提出码垛机器人开环控制方案，省去了机器寻址环节，大大降低了成本，提高了效率，具有极强的推广性。 关键词：PLC；码垛机器人；药房；控制 中图分类号：TP29 文献标志码：A Control System Research of Dispensary Palletizing Robot Based on PLC Technology Hou Hui Liu Guang-rui (School of Mechanical Engineering of Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China) Abstract: On the basis of the automated warehouse, a small economical palletizing robot to take medicine is presented in this paper. An open loop control system which is based on the high-speed pulse output and high-speed counter of the Omron CP1H PLC, is used in the palletizing robot because of the high precision of the servo motor. So the addressing link is unnecessary and the system is low-cost and high efficiency and popularization. Keywords: PLC; palletizing robot; dispensary; control 0 引言 在自动化立体仓库技术日益成熟的今天，码垛机器人的应用也逐渐普及，它不仅极大地降低了人的劳动强度，提高了劳动效率，还具有出错率低、便于联网实现自动化等优点。随着我国大力发展轻工业和第三产业的呼声渐高，小型、经济、自动化程度高的码垛机器人成为市场的急需品，在这个市场几近空白的前提下，本文提出一种全新的码垛机器人系统方案。该系统在PLC的控制下，由伺服电机驱动一个四自由度直角坐标机器人，依靠真空吸附技术实现药物抓取。因为伺服电机和旋转编码器可以形成局部闭环，保证了一定的精确度，所以整个系统设计成开环的，省去了寻址环节，可以使系统可靠性更高。由PC机和组态软件实现上位控制和实时监测，节约了成本；由PROFIBUS-DP总线实现系统组网，可靠性更高。 除了本文提到的药房自动存取药应用外，通过对PLC编程和末端手改造可以使系统灵活运用于图书馆自助借还书、超市自动存取包、饭店自动上菜等领域，具有极大的市场空间。 1 药房码垛机器人系统分析 1.1 控制系统构架设计 该系统以PC机作为主控机，其上搭载西门子CP5611通信网卡以及组态王人机交互软件，实现系统通信、机器人操作和药柜信息监测等。欧姆龙CP1H PLC搭载PROFIBUS总线单元和扩展I/O单元，通过伺服、步进电机驱动器驱动机器人电机实现机器人运动控制。 图1 控制系统构架框图 图1即为药房码垛机器人控制系统构架框图。 1.2 码垛机器人机械结构简介 该系统采用直角坐标码垛机器人，这种典型结构的工业机器人具有结构简单、刚度高、重复定位精度高和经济性良好等优点。其中横轴为Ⅰ轴，纵轴为Ⅱ轴，竖轴为Ⅲ轴，手爪旋转轴为Ⅳ轴。其机械结构如图2所示。 码垛机器人由三个直线电控工作台和一个旋转工作台外加真空吸盘组成。其中Ⅰ轴和Ⅱ轴除了行程不一致以外，自身结构形式完全相同，均采用直线导轨支撑、滚珠丝杠传动的机构，具有承载能力强，安装方便的优点。Ⅲ轴因承载较低，故采用光州支撑、滚珠丝杠传动的结构。三个轴互成直角搭建而成，是典型的直角坐标机器人。Ⅳ轴为旋转轴，采用蜗轮蜗杆结构，通过支架与Ⅲ轴平台相连。机器人的末端手连接在Ⅳ轴上，采用真空吸附的形式抓取药品。Ⅰ轴和Ⅲ轴由伺服电机驱动，通过旋转编码器形成局部闭环，保证了工作精度。考虑到Ⅱ轴和Ⅳ轴相对精度要求较低，可选用步进电机驱动，进一步提升系统的经济性。 图2 码垛机器人机械结构图 该码垛机器人最大负载10kg，最高速度0.3m/s，定位精度±0.7mm，重复定位精度±0.05mm。 1.3 药柜的设计 药柜的设计参照自动化立体仓库，码