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城市轨道交通波浪形磨耗检测打磨一体系统的测量方法研究 曹韵 Zhang,Ziqian 张永明 上海大学机电工程与自动化学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 为了满足在有限天窗时间内完成对城市轨道交通波浪形磨耗检测和打磨的要求, 本文主要研究适用于检测打磨一体系统的测量方法。基于传统检测方法的不足, 提出一种新颖的激光三角测量法, 并从理论角度对其检测精度和误差敏感性进行研究。本文搭建了SIMPACK与MATLAB联合仿真平台, 对激光三角测量法在真实工况下的检测进行仿真, 验证了其可行性。通过与传统弦测法的对比, 验证了激光三角测量法具有较高的实时性, 其检测精度满足检测要求。 关键词： 波浪形磨耗; 激光三角法; 联合仿真; 作者简介：曹韵。工作单位:上海大学机电工程与自动化学院。 作者简介：Zhang, Ziqian, Graz University of Technology (Austria) 。 作者简介：张永明, 上海大学机电工程与自动化学院 (上海200072) 。 收稿日期：2017-05-10 Study on Measurement Method of Detection and Grinding Integral System for Rail Corrugation Cao yun Zhang Ziqian Zhang Yongming Graz University of Technology (Austria) ; Received： 2017-05-10 1 激光三角法检测原理 激光三角法 (如图1) 由两个激光位移传感器组成, 这两个激光测距传感器固定在小车的同一个位置, 一个传感器相对于车体垂直向下测量其到轨面的距离, 另一个激光测距传感器相对于第一个激光测距传感器倾斜φ度, 测量其到轨面的距离。 图1 激光三角法简化装置图 ??下载原图 三角法的基本思想为递推原理和插值原理。检测原理如图2所示。 图2 激光三角法检测原理 ??下载原图 ABCD为激光传感器在检测过程中的实际运动曲线。m为采样间隔。以波磨高度基准线为基准可预先测得A点的波磨标准值HA, 得到A点的坐标为 (XA, HA) 。开始以A点为基准点, 进行三角法测量。 当激光传感器位于A点时, 分别采样得到距离Aa, Aa, 其夹角为φ。 在ΔAaa中, 以A (XA, HA) 为基准, 可以得到, A点的标准波磨高度为HA, 以及水平坐标为XA: 式中:HAA为A点和A点的垂直高度差;l0为aa之间的水平距离;当检测车运动水平距离为m的时候, 激光传感器位于B点的位置, 此时B点的标准波磨高度HB可由已有点的波磨高度通过插值法得到。B点的水平坐标为XB=XA+m。m为定距离采样间隔。 同样, 在ΔBbb中, 以B为 (XB, HB) 为基准, 可以得到B点的标准波磨高度HB, 以及水平坐标为XB: 式中:HBB为B点和B点的垂直高度差;l1为bb之间的水平距离;当检测车再次从B运动水平距离为m的时候, 以此类推, 可得到整个踏面的波磨曲线。 进一步将线性插值法引入激光三角法中, 根据递推原理和线性插值原理可对其进行离散时域分析, 推导得激光三角法递推公式: 式中:h—垂直传感器测量距离;d—斜测传感器测量距离。 此时对应水平位移为: 激光三角法原理计算简便, 且根据模型原理发现它可以消除检测车本身的垂直振动, 即车体垂向振动不影响检测结果。此外, 三角法检测对不平顺波长长短没有限制, 可以实现任意波长检测, 在测得轨道不平顺后, 只需滤除不需要的超高, 坡度等不平顺, 即可得到波磨不平顺值。此外, 激光三角法基于时域进行等距采样并计算, 在前行过程中不断递推出前方的波磨不平顺, 因此具有较高的实时性, 可以满足测量打磨一体车的要求。 2 检测方法的敏感性分析 (1) 水平定位误差 水平定位误差主要来自于, 检测车移动过程中, 由于钢轨不平顺, 滚轮打滑、滚轮不圆度以及旋转编码器自身导致的实际测得的水平位移与实际位移存在误差。 通过旋转编码器得到的水平位移是图3中abc车轮轨迹曲线的积分, 因此不能代表车辆的真实水平位移。所以当采用旋转编码器得到的水平位移作为采样触发时, 会导致实际采样点水平坐标偏移理想采样点的水平坐标。 图3 激光三角法检测原理 ??下载原图 通过公式 (3) 推导, 可得到检测误差为: 式中:n—采样次数;xn—第n次采样时, 对应的水平坐标;H (xn) —xn点的实际波磨高度;H (xn) —编码器返回量为xn时实际检测到的波磨高度;—第n个采样点累积的水平定