自动控制实习-昆山科技大学.DOC

自動控制實習 實習項目：閉迴路直流馬達 班 級：自動控制實習 (四電機3B) 組 別：9 姓名學號：賴鵬名 4970J118 吳宸昌 4970J117 實習日期：100年3月17號 開課學期：99學年度第1學期 授課教師： 謝 聰 烈 老 師 崑山科技大學 電機工程系 實習目的: 本實習將對直流馬達的位置輸出的暫態作有系統的研究。我們也要藉著實習所得到的暫泰波行找到直流馬達位置控制系統的參數。 儀表及設備 類比單元(33-110)、機構單元( 33-100)、電源供應器、 儲存示波器、探針二條、連接線一包。 相關知識 根據直流馬達轉移函數的推導可得 若取單一回授 圖: 直流馬達位置單一回授 則系統輸出入轉移函數為: 如何利用實習求出a、b之值 方法: 實驗: 1. =3V ，調整增益使得響應為欠阻尼，kp=3.3 量測、、tp值、超越量 、  無載 電壓 %OS tp a b 3 57 0.64 1.69 7.4 4.71 0.176 4.98 4 50 0.64 2.15 7.57 6 0.215 5 5 48.8 0.68 2.34 7.66 7.44 0.222 5.03 無載3V 模擬: 實作: 半載 電壓 %OS tp a b 3 44 0.68 2.38 6.89 4.32 0.25 4.77 4 58 0.68 1.59 6.6 6.32 0.17 4.68 5 56.8 0.76 1.46 5.32 7.84 0.175 4.19 半載3V 模擬: 實作: 半載4V模擬: 半載4V模擬: 無載 5V 模擬 實作: 半載5V 模擬: 實作: 四、問題與討論 開迴路直流馬達位置輸出系統的轉移函數為何?是幾階的系統? ANS: 1、 2、二階 2、考慮相關原理中的系統(7-2式)，若輸入步級函數信號會產生超越量的條件為何? A: 若是將機構單元(33-100)的制動器桿向下置於中間位置，則馬達的暫態與穩態會有什麼影響? A: 半載暫態時超越量比較大、、隨著變小。