风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制.pdfVIP

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2018-01-03 发布于北京
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风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制.pdf

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第29卷第7期控制理论与应用、，01．29NO．7 2012年7月 Control Jul．2012 Theory＆Applications 文章编号：1000-8152(2012)07—0959—06 风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制朱齐丹，于瑞亭，夏桂华，刘志林 f哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题，为实现水平面的航迹跟踪控制，提出了一种基于上下界的滑模控制方法．首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路．其次，在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛，根据期望航迹与当前位置信息，设计船舶的纵向与侧移参考速度，并视为镇定位置误差的虚拟控制律；在动力学回路中，将虚拟控制律作为新的跟踪目标，利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制，最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制．最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验，仿真结果证明了控制律的有效性．关键词：欠驱动船舶；参数不确定：外界干扰；跟踪控制中图分类号：U664 文献标识码：A for vessels robust controlunderactuatedsurface tracking Sliding-mode andexternaldisturbances with uncertalinties parameter Zhi—lin ZHU Gui—hua，LIU Qi—dan．YURui—ting，XIA of Automation，HarbinEngineeringUniversity,HarbinHeilon西iang150001，China) (College Abstract：Thisstudiestherobust control ofanunderactuatedsurfacevesselwith paper tracking problem parameter uncertaintiesandexternal a is controllerisdividedback- disturbances，and sliding—modemethodologyproposed．The by methodintothekineticandthe thekinetic desired andthecurrent stepping loop dynamicloop．In loop，the position position in areusedtodeterminethereferenceand velocitieswhichare asthevirtualcontrollaw the