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流干扰下的水下机械手动力学建模分析—— 肖治琥 徐国华 流干扰下的水下机械手动力学建模分析 肖治琥 徐 国华 华中科技大学，武汉，430074 摘要 ：研究了四功能深海电驱动机械手所受的水动力。以Morison公式为计算基础，利用拉格朗 日 方法，建立了流干扰下的水下机械手动力学模型。仿真研究了水 阻力、浮力、定常流以及非定常流对水 下机械手动力学的影响。结果表 明，在各水动力影响因素中，浮力影响最大，流干扰次之，而水下机械手 运动搅水 引起的水动力甚微 。 关键词：水下机械手 ；动力学 ；水环境 ；流干扰 中图分类号：TP242 文章编号 ：1O04—132X(2011)21—2521～06 Studyon DynamicsofUnderwaterM anipulatorunderFlow Influences XiaoZhihu XUGuohua HuazhongUniversityofScienceandTechnology，W uhan，430074 Abstract：Thehydrodynamicsofa fourfunction deep ocean electricmanipulatorwerestudied． BasedonMorison equation andLagrangemethod，adynamicsmodeloftheunderwatermanipulator whenflow existswasestablished．Atlast，throughnumericalcalculationofhydrodynamics，thecontri— butionofhydraulicresistance，buoyancy，seasteadyflowsandunsteadyflowstomanipulator’Sdy— namicswerestudied．Theresultsshow thatinunderwatermanipulatordynamics，buoyancytermsare thebiggestandshouldbeconsidered．Theflow influencetermsaresmallerthanbuoyancyterms．The hydrodynamicscausedbymotionofmanipulatoraresmallenoughtobeignored． Keywords：underwatermanipulator；dynamics；hydraulicenvironment；flow influence 0 引言 动力。此外 ，Shen等[4采用 immersedboundary 水下机器人是深海资源开发不可或缺的工具 method数值求解 Navier—Stokes(N～S)方程 ， 之一 ，在石油管道安装、钻井平台维护等水下作业 计算浸没物体移动时所受的水动力。王华等[5]运 中得到广泛应用 。水下机械手处在液压环境下， 用切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行 了分 因受到水黏阻的影响，其动力学与空气环境中的 析，采用 SimMechanics软件仿真研究了静水环 工业机械手不 同，此外 ，在实际的海况环境中，常 境下灵巧手手指的动力学 。目前 ，对水下机械手 受海流、波浪、涡流等因素的影响__1]，其动力学模 动力学研究的难点在于水动力学的复杂性 ，尤其 型更为复杂 。若能就其独特的动力学性能进行研 是在三维流场中，当物体具有复杂外形 ，且环境中 究，对设计机械手控制器 、优化机械结构以及提高 有水流、波浪干扰时，水动力的情况更加复杂 。本 机械手作业能力均有指导意义 。目前对水下机械 文重点研究在有流干扰 的情况下，各个水动力 因 手水动力学模型的研究主要采用半理论 、半经验 素对水下机械手动力学的影响权重 。 的方法 。McLain等[