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多体机械系统的建模控制与容错.PDFVIP

多体机械系统的建模控制与容错.PDF

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    第卷第期南京航空航天大学学报年月多体机械系统的建模控制与容错杨浩张泽君姜斌南京航空航天大学自动化学院南京摘要多体机械系统是近年来控制领域研究的难点本文首先介绍了多体机械系统的结构和基本特性其次总结了近年来多体机械系统动力学常用的建模方法分析了各种建模方案的优缺点进一步介绍了近年来针对多体机械系统所采用的不同控制方法最后列举了容错控制在多体机械系统中的应用并对多体机械系统控制未来的发展趋势进行了展望关键词多体系统建模理论控制容错控制中图分类号文献标志码文章编号随着控制系统规模的日益增大和机器人技术

    第 卷第 期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 年 月

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