自动控制原理（李杰）自动控制第10-11讲-第六章10.pdfVIP

控制系统的校正方法 本章要求 • 正确理解系统设计与校正的基本概念； • 掌握常用控制规律(P,PD,PID) • 重点掌握串联（超前、滞后、滞后-超前）校正设 计的原理 ，熟练掌握串联校正的步骤和方法； • 学会用MATLAB进行校正设计。 控制系统的基本要求？ 稳定！ 快速！ 准确！ 求根，劳斯判据、赫尔维茨判据 时域分析 型别、静态误差系数（位置、速度、加速度） 超调、上升时间、峰值时间、调节时间等 根轨迹分析 闭环特征根位置 幅值裕度和相位裕度 开环增益、低频段斜率 频域分析 开环截止频率、中频段斜率、中频带宽度、 闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 系统性能不满足要求，采用校正! 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要 而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足 给定的各项性能指标。 为改善系统性能