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stc智能车控制程序
#include stc15.h
#include intrins.h
sfr P_SW1 =0xA2;
#define FOSC 110592000L
#define BAUD 9600
#define CCP_S0 0X10 //pwm
#define CCP_S1 0X20
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
#define URMD 0 //0锛氫娇鐢ㄥ畾鏃跺櫒2浣滀负娉㈢壒鐜囧彂鐢熷櫒
#define ADC_POWER 0x80
#define ADC_FLAG 0x10
#define ADC_START 0x08
#define ADC_SPEEDLL 0X00
#define ADC_SPEEDL 0X20
#define ADC_SPEEDH 0X40
#define ADC_SPEEDHH 0X60
unsigned char speed=100; //缁欏畾閫熷害 瀹為檯涓洪┍鍔ㄧ數鏈簆wm鐨勫崰绌烘瘮
unsigned int duty=27,i; //椹卞姩鑸垫満PWM鍗犵┖姣?
//signed int delta_duty; //PD鎺у埗閲?鑸垫満杞悜鎺у埗鐨勫閲?
sbit steerPWM=P0^0; //鑸垫満椹卞姩鐨凱WM杈撳嚭
char a,b,c,d;
uchar ch=0;
int del;
sfr ADC_CONT=0XBC;
void InitUart();
void SendData(uchar dat);
void Delay(uint n);
void InitADC();
void delay1ms(unsigned int s)
{
unsigned int q;
while(s--)
for(q=117;q0;q--);
}
void TIMER_init(void) //瀹氭椂鍣ㄥ垵濮嬪寲
{
AUXR |= 0x80;
TMOD=0x22;
TL0=0xfc;
TH0=0xfc;
TR0=1;
ET0=1;
}
void PWM_port_init()
{
ACC=P_SW1; //xuan zhong mou 3 lu
ACC=~(CCP_S0|CCP_S1);
ACC|=CCP_S1;//p25
P_SW1=ACC;
CCON=0;
CL=0;
CH=0;
CMOD=0X02;
PCA_PWM0=0X00;
CCAP0L=speed;
CCAP0H=speed;
CCAPM0=0X42;
}
uchar getadcres(uchar ch)
{
ADC_CONTR=ADC_POWER|ADC_SPEEDLL|ADC_START|ch;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(!(ADC_CONTRADC_FLAG));
ADC_CONTR=~ADC_FLAG;
return ADC_RES;
}
void showres(uchar ch)
{
SendData(ch);//鏄剧ず閫氶亾鍙?
SendData(getadcres(ch));
}
void main()
{
InitUart();
InitADC();
TIMER_init();
PWM_port_init();
CR=1; //鍏佽pca璁℃暟
EA = 1;
while(1)
{
showres(0);
showres(1);
showres(2);
showres(3);
a=getadcres(0);
b=getadcres(1);
c=getadcres(2);
d=getadcres(3);
if((b40)(c40))
duty=260;//涓洿璧?
if(((a5)(c10)))
duty=240; //left
if((d5)(b10))
duty=270; //right
}
}
//瀹氭椂鍣?涓柇
//鍦↖O涓婁骇鐢熷懆鏈熶负20ms鐨刾wm娉㈠舰椹卞姩鑸垫満
void T0_ISR(void) interrupt 1
{
static unsigned in
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