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连续时间系统的系统矩阵 离散时间系统的系统矩阵(假定采样周期为T=0.02) 注:在matlab命令窗口中求: F=expm(A*T) 在状态空间模块中输入： A=[0.9988, 0.0008, 0.02, 0; 0.0004, 0.9996, 0, 0.02; -0.1197, 0.0798, 0.9948, 0.0028; 0.0399, -0.0399, 0.0014, 0.9986] B=[0;0;0;0] %因为没有外部输入 C=[1,0,0,0] %不能写成C=[0,0,0,0],否则输出为0 D=0 初值输入为：[0.2;0;0;0] %也可写为[0.2,0,0,0] 步长输入为：0.02 示波器显示的第一个质量的位移时程C=[1,0,0,0] 示波器显示的两个质量的位移时程C=[1,0,0,0;0,1,0,0]D=zeros(2,1) 与前面连续时间系统的仿真结果一致。 2. 求和模块 作用：对两个或多个信号进行求和运算。 可用代数表达式表示为：c= a + b 两种形状：圆形和方形。 求和模块必须至少有一个输入而仅有一个输出。输入的正负号的数目由双击模块进入编辑栏进行设定。 求和模块不但可以进行标量求和运算，也可以进行向量或矩阵求和运算，但是标量或矩阵的维数必须相等 3. 微分模块(examp10_4_1.mdl) 作用：计算输入对时间的变化率。 代表如下微分方程： 微分模块如图所示： 考虑对正弦信号sin (t) 的微分： Simulink模型框图和仿真结果如下页图形所示。 4. 积分模块（examp10_4_2.mdl） 作用：计算输入信号从起始时间到当前时 刻对时间的积分。 代表如下微分方程： 积分模块如图所示： 例： 5. 简单物理模型 利用前面所介绍的这些模块可以模拟由线性微分工程描述的任何物理模型。 例：考虑如下所示的简单的小车系统运动。 假定F=sin(t) 为正弦激励，m=0.5。 求系统位移响应曲线。(examp10_4_3.mdl) 例:（examp10_4_4.mdl） 例:（examp10_4_3_0.mdl） 注：对传递函数模块的说明： 传递函数模块只适用于单输入单输出系统，即单自由度系统，但无法应用于多输入多输出系统，即多自由度系统。 用传递函数模块对线性定常系统进行仿真，能够使仿真模型简单和紧凑，但是无法输出内部变量，如x 的导数。 无法适用具有初始条件的情况。 10.4.2 状态空间模块 状态空间模块可以起到与传递函数模块相同的作用。所不同的是，状态空间模块允许用户指定初始条件，并且可以共享内部变量。另外，状态空间模块可以用来模拟多输入多输出系统。 1. 状态空间概念 2. 线性单输入输出系统(examp10_4_4_0.mdl) 说明：对于此例，因为考虑的是没有外部输入的自由振动，因此状态空间模块可以没有左端输入。 说明:左图取C=[1,1] 则在scope中显示出位移和速度数据叠加后的数据的图形。示波器输出为y的图形。 y=[1,1][x;x’] 若取C=[1,0],则示波器显示位移时程 若取C=[0,1],则示波器显示速度时程 若取C=[1,0;0,1], D=zeros(2,1)则示波器显示位移、速度时程 3. 多输入输出系统（examp10_4_4_1.mdl） 示波器显示的第一个质量的位移时程C=[1,0,0,0] 示波器显示的两个质量的位移时程C=[1,0,0,0;0,1,0,0]D=zeros(2,1) 示波器显示的两个质量的速度时程C=[0,0,1,0;0,0,0,1] D=zeros(2,1) 示波器显示的两个质量的位移、速度时程C=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1] D=zeros(4,1) 10.4.3 离散系统模块 离散系统采用差分方程表示。离散信号是一组以采样周期为间隔的离散时间序列。对于大多数的物理系统，信号原本都是在时间上连续的。但在对信号的采集过程中，需要通过传感器等采集工具对信号进行采集，因此最终得到的信号都是以采样周期为时间间隔的离散数据。若原物理系统也用离散数据形式进行描述，则构成了离散时间系统。 离散增