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§1-3地球导航的基本概念 1、地球的形状 地球的表面形状是不规则的，实际上不可能按照这个真实表面来确定地球的形状。在确定形状的时候，是采用海平面作为基准，把“平静”的海平面延伸到全部陆地所形成的表面称作“大地水平面”，它所包围的几何体称作“大地体”或“地球体”。大地体的表面是地球重力场的一个等位面，也即可认为地球体的法线方向和重力方向一致。地球上的重力，是由万有引力和地球自转引起的离心力合成的。由于地球质量的分布不均匀，及太阳、月亮等天体的运动影响等原因，地球重力场的大小和方向实际上是不规则的，在工程技术的应用中对此必须采用某种近似的描述。进一步的精确近似，把地球看做是一个旋转椭球体，称其为参考椭球，长半轴在赤道平面内，短半轴和自转轴重合，如图1-3-1所示。 目前各个国家使用的三种主要参考椭球的基本数据如表1－1所示。 表1-1 地球参考椭球参数 测定者（年份） 长半轴（km） 短半轴（km） 扁率 克拉克（1866） 6378-206 6356-584 1/295 克拉索夫斯基（1938） 6378-245 6356-864 1/298-3 海福特（1910） 6378-388 6356-912 1/297 其中扁率 我国在测量中是采用克拉索夫斯基测定的地球椭球体的数值。 1924年海福特所测定的数值作为国际上共同使用的地球椭球体的数值，被公认为是拟合最好的一种椭球体，有的文献上称其为国际椭球体。 1964年在国际天文学会上通过一组参考椭球体数据： km、 国际上采用的地球半径km。 当考虑地球体的形状为椭圆，来研究运动体的导航定位问题时，需要应用椭球的曲率半径等参数。由于地球不是理想球体，所以地面的曲率是位置的函数。假设表示纬度。 子午面的曲率半径 子午面内的曲率半径为 （1-3-1） 式中表示椭球的偏心率 和子午面垂直的法线平面（称卯酉圈平面）内的曲率半径 此法平面内曲率半径为 （1-3-2） 2、垂线及纬度定义 地球表面某点的纬度，是该点的垂线方向和赤道平面之间的夹角，由于地球是不规则的球体，纬度定义变得复杂。 垂线可以有各种不同的定义，如： （1）地心垂线——地球表面一点和地心的连线。 （2）测地垂线——地球椭球体表面一点的法线方向。 （3）重力垂线——重力方向，有时也称天文垂线。 当考虑地球为椭球体时，三种垂线的方向各不相同，由于椭球体的表面和大地水准面不完全相符，因此重力垂线和测地垂线也不完全一致。但由于地球椭球体已很接近大地体的形状，所以这两个垂线之间的偏差是很小的，一般不超过30角秒，实际上可以认为重力垂线和测地垂线方向相同。 对应上述三种垂线定义，则有三种纬度定义： 地心纬度——地心垂线和赤道面之间的夹角，如图1-3-2中的角。在研究一般导航问题时，就是采用地心纬度的概念。实际上把地球看做是圆球体。 测地纬度（大地纬度）——通过大地测量方法定出的纬度。即椭球法线方向和赤道面之间的夹角，如图1-3-2中的角。目前，大地测量及精确导航中，均采用此概念。在惯性导航中，经纬度推算也是建立在此基础上的。 天文纬度——通过天文方法测量的纬度，即重力方向和赤道面之间的夹角，如图1-3-2中的角。在惯性导航系统中，加速度计是位于与重力方向相垂直的定位面上，因此，根据加速度计输出信号所求得的纬度，实际上就是天文纬度。 如上所述，由于重力垂线和测地垂线之间的偏差角很小，一般不超过30角秒，因此测地纬度和天文纬度可以不加区别，统称为地理纬度。 地理纬度和地心纬度之间的偏差角有各种表达式，其近似表达式为 （1-3-3） 式中， 偏差角最大值可达11-5角分。 3、地球重力场特性 地球的重力是由万有引力（或地心引力）和地球自转所产生的离心力合成的，如图1-3-3所示。即 （1-3-4） 式中——重力矢量； ——地心引力矢量； ——地球自转离心力矢量。 图中的圆是代表地球为理想球体，为地球平均半径，地心引力矢量是沿的方向，地球自转的离心力矢量将随纬度而变化。重力的方向也随纬度变化。 由于离心力比重力小得多，角只有几角分，如当时，约为9角分。 由于地球是椭球体，地心引力的方向一般不和法线方向重合。的大小和方向还取决于地球点附近（图1－3）物质密度的分布状况，而且也可能随时间受地质变化的影响。实际测量数据表明，在100年期间重力的方向变化，小于10角秒。 单位质量在重力场的作用下所获得的加速度为重力加速度，通常用符号“”来表示，可见重力加速度是重力大小的一种表征。在地球上随着纬度和距离地面的高度发生变化，重力加速度的大小和方向也要变化。 当考虑地球为椭球体时，巴罗氏通过复杂的推导得出任一纬度下重力加速度的表达式为 （1-3-5） 式中， 在接近地球表面，飞行高度对重力加速度的影响为