基于bezier曲线的自主移动机器人最优路径规划.pdf

第49 卷 第2 期 兰 州 大学学报 （自然科学版） Vol. 49 No. 2 2013 年4 月 Journal of Lanzhou University (Natural Sciences) Apr. 2013 文章编号: 0455-2059(2013)02-0249-06 基于Bezier 曲线的自主移动机器人最优路径规划 1 1 2 1 昝 杰 , 蔡宗琰 , 梁 虎 , 刘 清涛 1. 长安大 学道路施工技 术与装备教育部 重点实验室, 西安 710064 2. 中航飞机有 限责任 公司 汉中飞机 分 公司, 陕西 汉中 723213 摘 要: 以 自主 移动 机 器人为 研 究对象, 以足球机 器人为 研 究平台, 针对足球机 器人 运动 轨迹的实际特点, 提 出了一种基 于 3 次Bezier 曲线的最 优 路径 规划 方法. 该方法以足球机 器人 实际比赛时的速 度、加 速 度和 有 效 躲避 运动 轨迹上 的障碍 物作 为 路径 规划 的约束条 件, 以所 规划 路径 和 机 器人 到 达目标 点花费时间最 短 为规 划 目标. 同时将 Bezier 曲线规划 方法与 粒子群优 化 算法相结合, 通 过粒子群优 化 方法对产 生 轨迹的各粒子进 行选 择 更新, 并调 整各 约束条件 的权 重系数, 从 而增强 了路径 规划 的有 效性 和 精度. 最 后 通 过仿 真 实验验证 该方法有 效可行. 关键词: 路径 规划; Bezier 曲线; 最短 路径; 粒子群算法 中图分类号: TP242.6 文献标识码: A An optimal path planning algorithm for autonomous mobile robot based on Bezier curves model 1 1 2 1 ZAN Jie , CAI Zong-yan , LIANG Hu , LIU Qing-tao 1. Key Laboratory for Highway Construction Technology and Equipment with the Ministry of Education, Chang’an University, Xi’an 710064, China 2. Hanzhoung Aircraft Branch, AVIC Aircraft Limited Liability Company, Hanzhong 723213, Shannxi, China Abstract: The autonomous mobile robot was taken as the research object and, according to the actual char- acteristics of the track of a soccer robot, an approach to optimal path planning was suggested based on cubic Bezier curves. This method took the actual speed, acceleration and obstacle avoidance of soccer robot movement in game as the constraint conditions for path planning, and used the shortest planning path and the shortest time to arrive at the tar