根轨迹法（一）.pptVIP

第 4 章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 根轨迹绘制举例 控制系统的根轨迹分析 广义根轨迹 根轨迹的基本概念 根轨迹的基本概念 问题的提出 问题的提出 根轨迹举例说明： 根轨迹举例说明： 根轨迹举例说明： 闭环零、极点与开环零、极点间的关系： 闭环零、极点与开环零、极点间的关系： 闭环零、极点与开环零、极点间的关系： 闭环零、极点与开环零、极点间的关系： 根轨迹方程： 根轨迹方程： 用试探法求根轨迹： 用试探法求根轨迹： 绘制根轨迹的一般步骤： 根轨迹的绘制法则 根轨迹的起点和终点 根轨迹分支数 根轨迹的连续性和对称性 实轴上的根轨迹 根轨迹的渐近线 根轨迹的分离点和会合点 根轨迹的出射角和入射角 根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程根之和与根之积 1.根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 2.根轨迹分支数 n阶系统的根轨迹有n条分支 3.根轨迹的连续性和对称性 根轨迹是连续曲线，且对称于实轴。 4.实轴上的根轨迹(1) 如果实轴上某一区段的右边的实数开环零、极点个数之和为奇数，则该区段实轴必是根轨迹. 4.实轴上的根轨迹(2) 已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。 5.根轨迹的渐近线(1) 当系统nm时，有（n－m）条根轨迹分支沿着渐近线终止于无限远零点。渐近线也对称于实轴（包括与实轴重合）。 5.根轨迹的渐近线(6) 说明 5.根轨迹的渐近线(7) 例1：已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 5.根轨迹的渐近线(8) 例：已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 6.根轨迹的分离点与会合点(1) 位于两相邻开环极点或零点之间的根轨迹段上至少存在一个分离点或会合点(闭环重极点);位于相邻开环极点和零点之间的根轨迹上可能出现分离点。分离点可能在实轴上，也可能在复平面上。 6.根轨迹的分离点与会合点(2) 6.根轨迹的分离点与会合点(3) 举例1：已知某一系统的开环零极点分布，试概略画出其根轨迹。 6.根轨迹的分离点与会合点(4) 举例2：已知某一系统的开环传递函数，试概略画出其根轨迹。 6.根轨迹的分离点与会合点(5) 举例2：已知某一系统的开环传递函数，试概略画出其根轨迹。 7.根轨迹的出射角和入射角(1) 出射角：根轨迹离开复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角 入射角：而进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角 7.根轨迹的出射角和入射角(2) 出射角： 7.根轨迹的出射角和入射角(3) 证明： 8.根轨迹与虚轴的交点(1) 根轨迹与虚轴相交?闭环特征方程有纯虚根, 系统处于稳定边界。交点的求法： 8.根轨迹与虚轴的交点(2) 例：系统的开环传递函数如 下，求根轨迹与虚轴的交点 8.根轨迹与虚轴的交点(3) 9.闭环特征方程根之和与根之积(1) (n-m)?2时,根之和与根轨迹增益K1无关,是个常数.且有： 9.闭环特征方程根之和与根之积(2) 对于最小相位系统，闭环极点之积与开环极点之积的关系为： 9.闭环特征方程根之和与根之积(3) 证明： 渐近线与实轴正方向的夹角： 渐近线与实轴交点： 0 jω σ ⅹ -1 ⅹ ○ -4 -5 ⅹ ??? 说明：①若在实轴上两个相邻的开环极点或两个相邻的开环零点之间的区域为根轨迹区间，则在这区间内至少有一个分离点或会合点。②分离点方程的解并不都是分离点的坐标，若为实分离点，则应位于实轴上的根轨迹区间内，若为复分离点，则应满足相角条件。 根轨迹的分离点是下列方程的解： 规则4?实轴上0到－1和－2到－3两个区域段为根轨迹 规则5?根轨迹有两条渐近线（n－m＝2), 令k=0 规则6?在实轴上有根轨迹分离点，且在区段－2到－3之间 0 jω σ ⅹ ⅹ ⅹ ○ -1 -2 -3 规则1、2、3? 根轨迹有三条分支。 0 jω σ 规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴， 有四条根轨迹分支，分别起始于极点0,－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0~－4区段为根轨迹. 相角条件? -p3、-p4的连接线为根轨迹 -2 ⅹ ⅹ ⅹ -4 j4 ⅹ -j4 -p2 -p1 -p3 -p4 0 jω σ -2 ⅹ ⅹ ⅹ -4 j4 ⅹ -j4 -p2 -p1 -p3 -p4 -2 j2.45 -j2.45 45o 135o 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 ? 例 已知开环传递函数为 式中， ，求分离点和会合点。 解 由已知： 代入分离点和会合点方程，有 6.根轨迹的分