计算机控制系统 第六讲 数字控制器的设计 3.1~3.7节.pptVIP

本章主要内容: 数字控制器的设计方法 按其设计特点分为三大类： 1.模拟化设计方法 先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 2.离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 3.1 概述 工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离散系统”。如图3-1所示。 被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。  数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 设计方法分为：模拟化设计方法和离散化设计方法。 3.1 概述3.1.2离散化设计方法 1. Z变换法 Z变换可由拉氏变换推导出来： 求z变换的方法有：无穷级数求和法、部分分式法、留数计算法。 求z反变换的方法有：长除法、部分分式法、留数计算法。 离散化设计方法的概念可用图3-2说明。 2.带有零阶保持器的Z变换法 在原线性系统的基础上串联一个虚拟的零阶保持器，再进行Z变换从而得到D(s)的离散化模型D(z) 3.差分变换法（又称数值积分法）