用户手册-华数机器人.PDFVIP

HRT-5 工业机器人控制系统 用 户 手 册 （V1.0） 国家数控系统工程技术研究中心 二O 一四 年 五 月 声明 HRT-5工业机器人控制系统用户手册包括操作说明和编程说明两部分，全面 介绍HRT-5工业机器人控制系统的特性、系统组成、控制命令、操作步骤、用户 编程方法及示例等，是用户快速学习和使用工业机器人的基本说明书。 由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或 不能做的事件进行详细的叙述。因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为 “不可能”或“不允许”的事件。 * 系统所有规格和设计如有变化，恕不另行通知 1.概述 目录 声明2 目录3 第一部分 操作篇1 1 概述2 1.1 HRT-5 工业机器人控制系统简介2 1.2 工业机器人的典型结构2 2 手动操作3 2.1 轴的移动4 2.2 机械单元4 2.3 工具坐标系5 2.4 工件坐标系6 2.5 坐标模式6 2.6 校准7 2.7 工具坐标系7 2.8 工件坐标系 12 3 示教18 3.1 概述 18 3.2 新建程序 18 3.3 打开程序 19 3.4 程序修改20 3.5 程序检查34 4 自动运行35 4.1 加载程序35 4.2 自动运行程序36 5 寄存器37 5.1 R 寄存器37 5.2 位置寄存器37 6 输入/输出39 6.1 信号显示和设置39 6.2 PLC 备份和恢复39 7 参数设置41 7.1 系统参数41 7.2 组参数42 7.3 轴参数43 8 生产管理45 8.1 概述45 8.2 添加、删除和确认操作人员45 8.3 修改密码46 8.4 程序管理46 8.5 网络设置46 8.6 报警历史47 8.7 操作记录48 第二部分 编程篇49 9 运动指令50 9.1 动作类型50 9.2 位置数据52 9.3 进给速度54 9.4 定位路径55 9.5 附加动作指令56 10 寄存器指令58 10.1 寄存器（R ）指令58 10.2 位置寄存器（PR ）指令59 10.3 位置寄存器轴指令61 11 I/O 指令63 11.1 数字输入/输出（DI/DO ）指令63 11.2 模拟输入/输出（AI/AO ）指令65 12 条件指令148 12.1 寄存器条件比较指令 148 12.2 输入输出条件比较指令 149 12.3 复合条件的使用 150 13