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《工业控制计算机》 年 卷第 期 53 2010 23 1 多种PID 控制及其仿真比较 Several Kinds of PID Control and Simulation Comparison 朱 盈 朱 俊 （上海海事大学物流工程学院，上海 200135 ） 摘 要 同一控制对象，分别用常规整定 PID 控制、模糊自适应整定 PID 控制、基于 BP 神经网络整定的 PID 控制、基于遗传算 法整定的PID 控制四种方法用 MALTAB 仿真分析，并对效果进行比较。 关键词：PID ，模糊自适应，BP 神经网络，遗传算法 Abstract In this paper,Four methods of PID parameters setting are introduced．Normal PID setting controller,Fuzzy adaptive PID setting controller,PID setting controller based on BP neural network and PID setting controller based on Genetic Algorithm． Comparison of their effect is conducted． Keywords:PID,Fuzzy adaptive control,BP neural network,genetic algorithm PID 控制是最早发展起来的控制策略之一， 被广泛用于工 业过程控制， 至今大概有90％左右的控制回路具有 PID 结构。 对工业生产过程的线性定常系统，它结构简单，可靠性强，容易 实现，并且可以消除稳定误差，在大多数情况下能够满足性能要 求。 然而实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定性、滞 后现象严重等特点，难以建立精确的数学模型，应用常规 PID 控 制器不能达到理想的控制效果。 因此， 很多人对 PID 控制做了各种改进。 本文分别对常规 PID 控制，模糊自适应 PID 控制，BP 神经网络 PID 控制，遗传算 法 PID 控制进行仿真分析。 1 四种PID 控制原理 1．1 基于 FOLPD 的Zieler－Nichols 方法的 PID 控制 Zieler －Nichols 方法是 表 1 Ziegler－Nichols 整定公式 基于稳定分析的 PID 整定方 法。 改方法整定比例系数 KP 的思路是， 首先置 K ＝K ＝0 D I 图 1 PID 设计界面与仿真结果 然后增加 直至系统开始 KP 振荡。 然后根据表 的公式 1 可以设计出 PID 控制器。 其中参数 、 和 是通过系统的 近似模型所计算 K L T FOLPD 出来的，a＝KL ／ T 。 在文献 中作者设计了一种基于 的 控制器的 [2] FOLPD PID 设计界面，可以直接设计并仿真闭环系统。 有此方法得出被控对 图2 PID 参数自适应模糊控制器系统框图 象的 、 、 。 如图 。 K＝1 L＝0．3537 T＝0．32072 1 输入是偏差 和偏差变化率 。 参数模糊自整定是找出 e ec