运动控制卡在域激光雕刻领的研究与应用.pdfVIP

运动控制卡在激光雕刻领域的研究与应用 一、引言 随着光电子技术的飞速发展，激光雕刻技术应用范围越来越广泛，雕刻精度要求越来越高。体现激光材料加工的发 展水平有三个方面的因素：第一是激光器技术，即应用于激光材料加工的激光器件技术；第二是激光设备加工的机 械、控制系统等，即激光加工设备；第三是激光加工工艺水平。因为激光器技术已经是很成熟的技术，所以能否对 激光设备进行有效的控制以及激光的加工工艺水平成为激光雕刻技术应用的瓶颈。 目前，国内专门生产激光雕刻设备的厂家很多，他们竞争已由激光器技术转向对激光设备和加工工艺的有效控制， 能否有效解决如下问题：三维图形多轴联动、高速激光扫描和快速推进引起的振动、扫描幅面大小和扫描精度、激 光的同步扫描和往复扫描错位、复杂算法和规则图形插补问题等，已经成为竞争的关键。 二、基于DSP和FPGA的设计 针对上述各种问题，结合多年运动控制的经验，我们设计了基于资源丰富的FPGA和功能强大的DSP的运动控制卡— —MPC03，在激光雕刻调试中，成功的解决了上述各种问题。 1、MPC03卡简介 ⑴ DSP从主机接收运动指令或运动指令块，并把从主机读取的大量图形数据实时的写入FPGA的RAM区，并向主机 发送运行状态：位置、I/O状态等； ⑵ FPGA芯片根据接收的指令，完成多轴电机的运动控制（二维图形为两轴，三维图形为三轴）：位置、速度、插 补、PID调节等； FPGA RAM 0 1 ⑶ 在运动过程中， 同步读取 区的图形数据，根据不同的‘ ’或‘ ’状态，实时地 决定是否开关光，而 且并行处理与运动有关的外部I/O信号和通用I/O信号。 ⑷ MPC03卡性能指标如下： 最高脉冲输出频率FH：15MHz F 0.002 15,000,000 Hz 脉冲输出频率范围 ： ～ 最小分辨率Mmin ：0.002 R 1 8191 脉冲频率设置步长 ： ～ R0 0 4,294,967,295 定位脉冲数范围 ： ～ R6 0 4,294,967,295 自动降速点设置范围 ： ～ R10 0 4,294,967,295 增减计数器设置范围 ： ～ 2 ．MPC03卡设计和功能实现 ⑴ 硬件电路设计 在MPC03卡中主要有DSP、FPGA两个功能芯片，在DSP周围扩展了多个FLASH和SRAM来存储程序和数据，每两个 FLASH SRAM CS 32 DSP MEMORY 和 可以共用一个片选信号 ，组成高低双字 位数据总线进行读写，可以提高 与 的通信 速度，同时为FPGA配置了一个EPROM来存储下载的程序。连接DSP局部总线和PCI接口的芯片是PCI总线控制器 PCI桥），它包含了一个128KBit的双口共享存储器，来实现DSP局部总线和PCI系统总线的数据交换，另外为其配 （ 置了一个EEPROM来存储数据，同时本卡顺应了即插即用接口设计趋势，扩展了USB接口。本文提到的DSP和FPGA 都是低能耗、低电压操作，I/O信号电压是3.3V，而内核电压是1.8V，所以配置了能同时输出3.3V和1.8V两种电压的 电压调整器。请参照MPC03卡逻辑结构图。 FPGA资源充足，性价比高，能现场重复多次编程，可以针对不同的小批量客户的具体要求，灵活地修改设计。DSP 具有高速浮点运算的能力，对S- 曲线运动过程中的数据和一些插补算法，进行运算处理，摆脱对PC机的依赖，并把 处理的数据实时地与FPGA通信。PCI接口使用比较普遍，总线资源丰富，通讯速度块、寻址空间范围大。USB接口 可实现脱机工作，不必为每块卡配置一台PC机，工业现场使用方便，成本低，符合时代发展趋势。 ⑵ 解决问题的方案 由于本方案确定得当，在每一片FPGA芯片上可以实现四轴功能完全相同但彼此相互独立的操作，能够实现多轴联 动，对于平面图形和三维图形处理，可以采用两轴和三轴联动即可。 在高速往返运动和快速行推进过程中，如果不加技术处理，如梯形图所示，在加速度很大的高速运动过程中，就会 出现振动、冲击，图形就会出现不规则的错位，严重时就会出