自动控制原理_第五章_线形系统频率响应法课件.ppt.pptVIP

已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 例4 * 第五章 线形系统频率响应法 第四讲 5.4 稳定裕度 5.5 闭环频率特性 5.3 对数频率稳定判据 * 5.3 对数频率稳定判据 A（ωc）=|G（j ωc）H（j ωc）|=1 L（ωc）=20lgA（ωc）=0 截止频率 在Bode图上: 截止频率 * 对数频率稳定判据 Z=P-2N； Z=0时稳定。 －P:在右半平面开环特征根数; －Z:在右半平面闭环特征根数; －N:开环对数幅频特性φ（wc）≠(2k+1)π和 L（w）0的所有频率范围内，对数相频曲线 穿越 （2k+1）π线次数的代数和。 相角增大为正穿越N+ 相角减小为负穿越N— 未穿透为半次穿越, 对数频率稳定判据 * 5.4 稳定裕度 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益K减少到一定值时，G (jω) 的轨迹通过（-1，0j）点，系统临界稳定；当K继续减少时，系统是稳定的。 稳定裕度就是用来度量G (jω) 的轨迹对（-1，0j）点的靠近程度，用来表明系统的相对稳定性。 稳定裕度常用相角裕度γ(ωc) 和幅值裕度 h 来衡量。 * 其中，ωg为穿越频率。 0 ω