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7.2 控制系统的时域分析（matlab实现） 1、连续系统对任意输入信号的响应函数lsim() （1）生成任意信号函数gensig() 调用格式 [u,t] = gensig(type,tau,Tf,Ts) %产生信号序列u(t),类型为type % type为‘sin’ 正弦波 ‘square’ 方波 ‘pulse’ 脉冲序列 %信号序列的信号周期为tau, 持续时间为Tf, 采样周期为Ts [例7-5]生成一个方波信号，周期为5s，持续时间为30s，采样时间为0.1s 解： [u,t]=gensig(square,5,30,0.1) % 产生方波序列 plot(t,u),axis([0,35,-0.5,1.5]) （2）、连续系统对任意输入信号的响应函数lsim() (对系统任意输入进行仿真) 调用格式 lsim(sys,u,t) %sys为系统对象，u表示输入 %没有进行赋值，为绘制响应曲线 [例7-12a]绘制以下系统的方波响应曲线，方波为[例7-5] （方波的周期为5s，持续时间为30s，采样周期为0.1s） [例7-12]绘制以下系统的方波响应曲线 （方波的周期为4s，持续时间为10s，采样周期为0.1s） [例7-12a]绘制以下系统的正弦波响应曲线 （正弦波的周期为4s，持续时间为20s，采样周期为0.1s） 2、连续系统的单位阶跃响应 系统的动态性能：零初始条件下，在单位阶跃信号作用下的阶跃响应特征 系统的稳态性能：性能指标是稳态误差，表征系统对某典型输入信号响应的准确度，有给定稳态误差和扰动稳态误差 连续LTI系统的单位阶跃响应函数step() 离散LTI系统的单位阶跃响应函数dstep() 调用格式(p190)：以连续LTI系统为例 step(num,den) step(sys) %计算并绘制系统sys的单位阶跃响应曲线 step(sys,t) %用户指定仿真时间 step(sys1,sys2,...,sysN) %在同一窗口绘制多系统单位阶跃响应曲线 step(sys1,sys2,...,sysN,t) step(sys1,‘PlotStyle1’,...,sysN,‘PlotStyleN’) %PlotStyle1为plot支持的绘制曲线属性(线型、颜色) [y,t,x] = step(sys) %只计算仿真数据，不显示响应曲线，在每个t时刻的输出响应y和状态响应x [例7-0]已知系统框图如图7-0所示，要求： (1)绘制系统单位阶跃响应曲线； (2) 在单位阶跃响应曲线上求系统的tr,ts,σ%,终值； (3) 求给定作用下的稳态误差的终值 解：1、求单位阶跃响应，建立m文件ex7-2-1.m % ex7_2_1.m step ltiview num=1.25; den=[1 1 0]; g=tf(num,den); sysb=feedback(g,1); step(sysb) %在图形窗口单击右键，characterisetics，求tr，ts,σ% %也可[y,t,x]=step(sysb) plot(t,y) %不能在图形窗口求tr，ts 2、求给定作用下稳态误差的终值, R(s)=1/s [例7-01] 解： num=[7,7]; %也可num=7*[1 1] den=conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5]); sys=feedback(tf(num,den),1); step(sys) syse=tf([1 0],1)*1/(1+tf(num,den))*tf(1,[1 0]); esr=dcgain(syse) [例7-10]求下列系统的单位阶跃响应曲线 二阶系统分析 典型二阶系统的框图 解：建立m文件ex7_7 % ex7_7 二阶系统单位阶跃响应与ξ的关系 %绘制典型二阶系统在无阻尼自然振荡频率wn=1,阻尼系数ξ分别为0,0.2,0.4,....1.0,2.0时的单位阶跃响应曲线 wn=1;kesi=[0:0.2:1.0,2.0]; figure(1); %调出一绘图窗口 hold on %在一个绘图区间绘制多条曲线 for kesi=kesi num=wn.^2; den=[1 2*kesi*wn wn.^2]; %如果将（wn.^2）改为(wn^2)不影响结果，因为wn是一个常量 step(num,den) end hold off %%step(tf(36,[1,2*0.2*6,36]),tf(36,[1,2*0.4*6,36]),tf(36,[1,2*0.8*6,36]),tf(36,[1,2*1*6,