结构振动主动控制系统的时滞与补偿研究.pdfVIP

第六届全国现代结构工程学术研讨会 结构振动主动控制系统的时滞与补偿 赵林1， 赵明晓2 (1．同济大学建筑工程系，上海200092；2中房集团平顶山房地产开发公司，郑州450000) 摘要：分析了结构振动主动控制系统中时滞产生的原因，介绍了控制系统时滞的测量和识别的可靠方法，进而深入探讨 了时滞对控制系统的影响，在此基础上提出了结构振动主动控制系统时滞补偿的两种策略，即移相法和状态预测补偿策 略。通过计算机仿真分析，结果表明：这两种时滞补偿方法都是有效的、可行的。 关键词：主动控制系统；半主动控制系统；时滞；补偿方法；测量方法 一、引言 主动控制是结构振动控制中的一种方法，该法应用于土木工程领域最早是在1972年由美籍华裔学者 Yao J．T．P(姚治平)提出的。主动控制可以根据人们的要求来调节结构地震反应和风振反应的控制效果， 是一种实时性强应用范围最广和最为有效的振动控制方法，尤其可以有效应用到实际工程的风振控制中。 但是结构主动控制系统的组成相当复杂，而且多学科领域交叉，所以土木工程中的主动控制必须根据其 自身特点提出合理的控制策略，而不能照搬其它控制领域的方法。 结构主动控制理论研究分析和应用的一个主要问题是：采用某种控制算法得出的控制力如何通过控 制装置实时地加入到被控制结构中。实现这一过程所遇到的突出问题是时间滞后，即时滞问题。时滞是 指由于信号采集、作动器动作、信号处理和运算以及滤波等都需要一定时间来完成所引起的施加控制力 时间落后于理想情况的一种现象。时滞现象在主动控制系统中总是客观存在的，并且会对控制系统的性 能产生很大影响。它会使控制稳定性变差，控制效果降低，甚至可能产生负效应。因此，实施结构主动 控制必须解决时滞问题【l儿引。 半主动控制接近被动控制，是被动控制和主动控制相结合的产物，它根据结构的响应和外激励的反 馈信息，实时地调整结构参数，从而使结构的响应减小到最优状态。通过一定的控制律，半主动控制能 达到与主动控制近似的控制效果。由于半主动控制的实现是通过测量结构的状态响应和外界荷载，按指 定的控制算法计算最优控制力，并由控制装置按计算机输出的控制指令施加控制作用。所以，在控制过 程中，从信号的测量和数据采集以及控制律运算处理到控制作用的施加都需要一定的时间，这必将导致 控制作用的时间滞后。故同主动控制系统一样，半主动控制系统中时滞现象也是客观存在的，它同样会 对控制系统的性能产生很大影响。因此，在主动或半主动控制系统中考虑其时滞的大小是十分必要的 [2】[4】． 二、控制系统时滞的测量和识别 (一)控制系统时滞的测量 一般来说，对同一控制律，如果不改变计算机性能以及传感器和控制装置等时滞影响因素，时间滞 后总是处于某一固定数值，而不是偏离这一数值太大。因此，我们可以认为时滞大小对一固定的控制系 统来说是一个固定不变的量值。对任意主动或半主动控制系统，其产生时滞的原因不外乎以下几个方面： (1)控制系统的控制器和作动器动作的完成都将造成控制时间滞后，它是产生整个控制系统时间滞后的 主要原因。(2)信号的测量和采集以及数据的处理也会引起时滞。但通常可以采取某种措施，如利用光 工业建筑2006增刊 第六届全国现代结构工程学术研讨会 纤等智能传感器以及采用较高的采样频率，可以很大程度上减小上述原因产生的时滞，故这一项产生的 时滞很小，常可忽略不计。(3)计算机系统实现指定的控制算法也需要一定的时间来完成。计算机本身 的性能控制算法以及计算程序编制的好坏等因素是影响计算机运算时间的关键所在。所以，可以通过提 高计算机的软硬件性能，采用简单易行的控制算法等方法来减小时滞。(4)信号处理中，滤波器会使信 号相应发生相移，从而产生时滞。 根据上述对时滞产生原因的具体分析，以主动控制系统为例，采用如下方法进行系统时滞的测量， 其框图如图1所示。 -一 伺服放大器·一 伺服阀 !-一 作动器 _¨-一 传感器 命令信号 ’ D／A 计算机 二