实验4 系统的频率特性分析.docxVIP

实验4 系统的频率特性分析一、实验目的1、学习和掌握利用MATLAB绘制系统Nyquist图和Bode图的方法。2、学习和掌握利用系统的频率特性分析系统的性能。二、实验原理系统的频率特性是一种图解方法，分析运用系统的开环频率特性曲线，分析闭环系统的性能，如系统的稳态性能、暂态性能常用的频率特性曲线有Nyquist图和Bode图。在MATLAB中，提供了绘制Nyquist图和Bode图的专门函数。1、Nyquist图Nyquist函数可以用于计算或绘制连续时间LTI系统的Nyquist频率曲线，其使用方法如下：nyquist(sys)绘制系统的Nyquist曲线。nyquist(sys,w)利用给定的频率向量w来绘制系统的Nyquist曲线。[re,im] = nyquist(sys,w)返回Nyquist曲线的实部re和虚部im，不绘图。2、Bode图bode函数可以用于计算或绘制连续时间LTI系统的Bode图，其使用方法如下：bode(sys)绘制系统的bode图。bode(sys,w)利用给定的频率向量w来绘制系统的bode图。[mag,phase] = bode(sys,w)返回bode图数据的幅度mag和相位phase，不绘图。3．幅度和相位裕度计算margin函数可以用于从频率响应数据中计算出幅度裕度、相位裕度及其对应的角频率，其使用方法如下：margin(sys)margin(mag,phase,w)[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys)[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w)其中不带输出参数时，可绘制出标有幅度裕度和相位裕度值的Bode图，带输出参数时，返回幅度裕度Gm、相位裕度Pm及其对应的角频率Wcg和Wcp。三、实验内容1、已知系统开环传递函数为绘制系统的Nyquist图，并讨论其稳定性。实验代码及结果： num = [1000]; den = conv([1 3 2], [1 5]); sys1 = tf(num, den)Transfer function: 1000-----------------------s^3 + 8 s^2 + 17 s + 10 nyquist(sys1) margin(sys1)相位裕度小于零，系统不稳定2、已知系统的开环传递函数为（1）绘制系统的零极点图，根据零极点分布判断系统的稳定性。（2）绘制系统Bode图，求出幅度裕度和相位裕度，判断闭环系统的稳定性。实验代码及结果： num2 = 10*[25/16 5/4 1]; den2 = conv([1 0 0], conv([10/3 1], conv([0.2/3 1], [1/40, 1]))); sys2 = tf(num2, den2)Transfer function: 15.63 s^2 + 12.5 s + 10-------------------------------------------0.005556 s^5 + 0.3072 s^4 + 3.425 s^3 + s^2 sys2_feedback = feedback(sys2, 1)Transfer function: 15.63 s^2 + 12.5 s + 10---------------------------------------------------------------0.005556 s^5 + 0.3072 s^4 + 3.425 s^3 + 16.63 s^2 + 12.5 s + 10 pzmap(sys2_feedback) margin(sys2) [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(sys2)Gm = 0.1198Pm = 60.6660Wcg = 0.6614Wcp = 4.3878可见系统是稳定的3．已知系统的开环传递函数为分别判断当开环放大系数K = 5和K = 20时闭环系统的稳定性，并求出幅度裕度和相位裕度。实验代码及结果： num3 = [5]; den3 = conv([1 0], conv([1 1], [0.1 1])); sys3 = tf(num3, den3)Transfer function: 5---------------------0.1 s^3 + 1.1 s^2 + s [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(sys3)Gm = 2.2000Pm = 13.5709Wcg = 3.1623Wcp =2.1020可见， K = 5时系统是稳定的 num3 =