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实验四 控制系统的阶跃响应实验目的通过实验了解参数ξ（阻尼比）、Wn（阻尼自然频率）的变化对二阶系统动态性能的影响掌握各阶系统动态性能测试方法掌握参数调节系统性能的方法。实验内容观测二阶系统的阻尼比分别在0ξ1, ξ=1，ξ1三种状态下的单位阶跃响应曲线调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比ξ=1/√2，测量此时系统超调量，调节时间。ξ一定时，观测系统在不同Wn时的响应曲线。一阶及三阶系统的响应实验步骤典型二阶系统结构方框图所示C(s)R(s)闭环传递函数其相应模拟电路图如图所示连接系统系统输入单位阶跃信号，C=1uF，R=100K，调节Rx阻值，观察不同ξ时试验曲线。2.1系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右；并计算ξ的值。可以算出ξ=0.195，此时Rx的理论值为256KΩ，上图是Rx=260KΩ系统的曲线。最高幅值2.72，峰值时间tp=1.416s,稳态值1.78，Mp=52.8%≈53%，上升时间tr=1.270s2.2系统处于欠阻尼状态，其超调量为4.3%左右；并计算ξ的值。计算得出ξ=0.707，此时Rx的理论值为70KΩ，上图为Rx=71KΩ时系统曲线，最高幅值1.877,峰值时间tp=1.108s,稳态值1.800，Mp=4.3%，上升时间tr=0.926s2.3系统处于临界阻尼状态，并计算ξ的值。此时ξ=1，Rx的理论值为50 KΩ，如上图，最高幅值1.870，稳态值1.8642.4系统处于过阻尼状态，并计算ξ的值。取ξ=1.5，Rx理论值为33 KΩ，如上图ξ值一定时，取R=100K，Rx=250K，此时ξ=0.2系统输入单位阶跃信号，在下列几种情况下，观察不同Wn时实验曲线，并观察系统的性能指标有何变化。若取C=10uF,计算Wn的值。Wn=1/RC=1此时最大幅值为3.18，稳态值=1.78，超调量Mp=78.6%，调节时间ts=3/(ξWn)=15s,峰值时间tp=6.02s,上升时间tr=4.58s3.2若取C=0.1uF,计算Wn的值。Wn=1/RC=100此时最大幅值为2.82，稳态值=1.78，超调量Mp=58.4%，调节时间ts=3/(ξWn)=0.15s,峰值时间tp=1.11s，上升时间tr=1.08s分析：增加开环增益K可以增加超调量，增加时间常数T可以增加系统的调节时间。上述系统，输入斜坡信号，观察系统响应及稳态误差。1)C=10uF时，R=100K，Rx=250K,系统响应曲线如下图前向通路一个积分环节，稳态误差ess=1/kv=0.192)C=0.1uF ,R=100K，Rx=250K, 系统响应曲线如下图输出跟踪阶跃信号后，系统响应曲线如图 自主构造一个一阶系统，观察其阶跃响应曲线，记录其调节时间。改变系统参数，使其调节时间变化，记录响应曲线。调节时间ts=3*1/k=0.7s自主构造一个三阶系统，观察其阶跃响应曲线，改变系统参数，使其阶跃响应曲线变化，记录响应曲线。G(s)= 红色凸起是因为手不小心按到了阶跃信号按钮，对实验无影响。系统饱和实验思考题如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？答：阶跃信号幅值的大小选择应适当考虑，若阶跃输入信号幅值过大，实验测出的各种数据都会发生变化，使其精度降低，增大实验的误差，同时会使系统动态特性的非线性因素增大，使线性系统变成非线性系统，如果阶跃输入信号幅值过大，也有可能导致实验的失败，最后实验不能趋于稳定，导致实验结果出错。在电路模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？答：将运算放大器输出端引回反相输入端就是负反馈，单位负反馈就是要比例系数为1的负反馈。为什么本实验中二阶系统对阶跃输入信号的稳态误差为零？答：实验中二阶系统G(S)=k1/(T2s(T1S+1)) ,Kp=limG(S)*H(S)= ∞，则ess=1/(1+Kp)=0,即稳态误差为零