音圈电机数字PID控制与仿真研讨.pdfVIP

音圈电机数字PID控制与仿真研究8 张武军黄国立王贵林 国防科学技术大学机电工程与自动化学院，湖南长沙，410073 摘要：根据直线音圈电机的特性，探讨了数字PID控制系统的设计原理和实现方法。针对音圈电 机一维传动伺服系统，设计了以数字PID为基本调节单元的音圈电机控制系统，给出了仿真曲线。 关犍词：音圈电机PID数字控制仿真 1引 言 直线音圈电机(以下简称音圈电机)是一种将电信号转换成直线位移的直流伺服电机。它基于安培力 原理，即通电线圈放在磁场中产生力，力的大小与旅加在线圈上的电流成正比。音圈电机在理论上有无限 分辨率、无滞后、高响应、高加速度、高速度、体积小且力特性好、控制方便等一系列优点，使它更适用 于要求高加速度、高频激励、快速和高精度定位的控制系统中【l】。现代磁盘驱动器、光盘驱动器以及一些 高精度的定位系统执行机构都采用音圈电机来驱动。因此，对这类电机如何进行驱动，满足要求的精度和 频响、特定的工作环境，是目前探索的热点课题。 由于PID控制器具有简单、直观和在较宽的工作范围内保持很好的鲁棒性等优点。在工业过程中被广 泛使用a音圈电机一维传动系统采用PID控制器。其积分环节有助于改善稳态性能，微分环节有助于改善 动态性能，提高快速性。下面将对音圈电机用数字PIE)伺服控制进行探讨。 2数字PID控制器 经典的PID控制器技术成熟，在控制过程中得到广泛应用。但对一些复杂过程、参数时变系统，由于 PID参数不易实时在线调整，在应用中影响了系统的控制品质。为了克服这些缺点，并且提高PID控制的 精度和自适应性，出现了数字PID控制方法01。 对于传统的PID控制器，有： m眦小∽+毒№出+％警， 沼·， 对其离散化后，得 k (2．2) j=o 式中，T．～采样周期： k——采样序号，ki0，1，2。 L、，…¨ +基金资助：本课题来源于武器装备预研基金项目《新型定位控制技术研究》，项目编号：51418020205KG0117。 作者简介：张武军，硕士．助教；黄国立，硕士，副教授；王贵林，博士后，讲师。 18 计算机技术与应用进展·2006 u(k e(k Ko 由Z变换的性质可以将式(2-2)改为： 图1数字PID控制器结构 从而得到数字PID控制器的Z域传递函数： (2_a) G(z)=船=巧+％劬+KD(1-Z-1) 它的基本结构框图如图1所示踟。 3音圈电机一维系统传递函数设计 3．1一维系统驱动原理图 系统采用音圈电机直接驱动，采用独特的联轴系统刚性连接。音圈电机内自带光栅尺和PID编码器。 驱动原理图如图2所示。 3．2音圈电机数学模烈 囤2驱动原理图 音圈电机的结构如图3所示。它由簧片、骨架、线圈 和磁钢组成。其中的簧片有支撑和导向的作用。由结构可 得到电机的两个重要方程； 小 (3-1) 电压平衡方程：U=L÷+Ri+(曰。f)v 讲 。