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第二章 连续系统的数字仿真 数字仿真是用数学模型代替实际系统在计算机上进行实验研究。建立描述控制系统运动的数学模型是数字仿真的先决条件。 本章主要介绍连续系统的数学模型、数学模型的转换、建立仿真模型的方法以及采用数值积分法的仿真程序编制原理及使用。 2-1 连续系统的数学模型 一、微分方程 输出量 输入量 二、传递函数 微分方程或传递函数是用系统的输入、输出之间的关系来描述系统的，只是反映系统外部变量间即输入－输出间的因果关系 ，所以称其为外部模型。 三、状态空间表达式 系统的内部描述即状态空间描述。这种描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型 。 外部变量 输入向量： 输出向量： 内部变量 状态向量： 状态空间表达式 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组。 输出方程：在指定系统输出的情况下，输出与状态变量间的函数关系式。 状态空间表达式：状态方程与输出方程的组合，又称动态方程。 2-2 模型转化——实现问题 在自动控制原理中已经进行了介绍，在此略。 一、数字仿真模型、算法及仿真工具 控制系统的数学模型经过合理的近似及简化后，大多数都能建立常微分方程的表达形式。由于数学计算的难度和实际系统的复杂程度，在实际中遇到的大部分微分方程难以得到其解析解，通常都是通过数字计算机采用数值计算的方法来求取其数值解。 控制系统的数字仿真是利用数字计算机作为仿真工具，采用数学上的各种数值算法求解控制系统运动的微分方程，得到被控物理量的运动规律。 二、数值积分法 一般情况下，在控制系统仿真中最常用、最基本的求解常微分方程数值解的方法主要是数值积分法。 2-3 连续系统数学模型的数值积分法 1．数值积分的基本概念 已知一个一阶微分方程为 求解方程中的函数x(t)问题称为 常微分方程初值问题。对(1)式所示 的初值问题的解x(t)是一连续变量 t 的函数。 若要以一系列离散时刻的近似解 来代替，这就是我们要讨论的微分方程初值问题的数值解。 x(t)在 时刻的解用台劳级数可表示为： 数值积分法就是逐个求出在规定的区段内若干个离散点 的近似值 。 2．欧拉法 欧拉法属于单步法，具有最简单的形式，是古典数值积分法中最基本的方法。欧拉公式是取（2）式的前两项来近似计算 ，同理可以求出 时刻的值。 其一般形式为 欧拉法的特点： 计算简单，速度快，精度低。 通常用截断误差来表示数值计算的精度，截断误差为 称为 阶精度。 欧拉法的截断误差为 说明 具有一阶精度。 3．梯形法 梯形法也称之为二阶龙格一库塔法，其计算公式又称为预报—校正公式。 其理论解为 在 时 由欧拉公式得到 比较式(4)和(5)可以得出 由定积分的几何意义可以 知道：欧拉法是用矩形面积代 替积分，故误差十分明显。 为了提高精度，可以考虑 用的梯形面积来近似，由梯形 公式可得： 因此 推广到一般情况： 梯形法的特点：精度比欧拉法高，计算量大一倍，可以证明其截断误差为