第三章 控制系统的数学模型(第五讲).pptVIP

时域瞬态响应分析 时域瞬态响应分析 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 第 五 讲 第三章 时域瞬态响应分析 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 本章主要内容 3.4 高阶系统的瞬态响应 3.1 时域响应以及典型输入信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法，不同的方法有不同的特点和适用范围。 经典控制理论中控制系统分析方法 : 时域分析法：在时间域内研究控制系统在各种典型试验信号作用下，系统响应（输出）随时间变化规律的方法。 本章主要以单位阶跃函数作为系统的输入量来分析一、二阶系统的时域响应。同时，对其他形式的输入响应作一简单介绍。 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的时域响应及性能指标，有着广泛的实际意义。 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.1 时域响应以及典型输入信号 当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态，稳态也称静态。 系统在某一输入信号作用下，其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程，也称过渡过程。 瞬态响应： 稳态响应： 06-7-20 时域瞬态响应分析 * （3）便于进行系统辨识，确定未知环节的传递函数。 （1）数学处理简单，给定典型信号下的性能指标， 便于分析、综合系统。 （2）典型输入下的响应往往可以作为分析复杂输入 时系统性能的基础。 在分析瞬态响应时，往往选择典型输入信号，这有如下好处： 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.1.1 阶跃函数 a=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。 t xi(t) a 3.1.2 斜坡函数 a=1时，称为单位斜坡函数。 t xi(t) at 常见的典型输入信号： 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.1.3 加速度函数 xi(t) t 0 当a=1/2时，称为单位加速度函数。 3.1.4 脉冲函数 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 脉冲函数的特点：脉冲高度为无穷大，持续时间无穷小；脉冲面积为a；当脉冲面积为a＝1时，称为单位脉冲函数，用 来表示。 单位脉冲函数 的拉氏变换等于1，系统传递函数 即为脉冲响应的象函数。 由此需对拉氏变换 的积分下限作出进 一步的说明： （1） 在t=0处包含一个脉冲函数，积分下限必须明确 指出是 。 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.1.5 正弦函数 即 如 （2） 在t=0处不包含脉冲函数，积分下限不必注明是 06-7-20 时域瞬态响应分析 * （2）时域响应指标，通常选择阶跃函数作为典型输入信号来定义。 （3）频域响应指标，通常选择正弦函数作为典型输入信号来定义。 （1）具体选择哪种函数作为典型输入信号，应视不同系统的工作条件而定。 注意： 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.2 一阶系统的瞬态响应 一阶系统开环和闭环传递函数分别为： 3.2.1一阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应为： 惯性时间常数 1 Ts - 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 图3－7 一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线 06-7-20 时域瞬态响应分析 * t 0 T 2T 3T 4T 5T … 0 0.632 0.865 0.95 0.98 0.993 … 1 表3－1 一阶惯性环节的单位阶跃响应 ts=3T(s)， （对应5%误差带） ts=4T(s)，（对应2%误差带） 系统的时间常数T 越小，调节时间ts越小， 响应过程的快速性 也越好。 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 一阶系统阶跃响应的性质： 1.稳定，无振荡。 ? 2.经过时间T，曲线上升到0.632高度。 3.经过时间3T—4T，输出响应已达到稳态值的95% —98%，认为调整时间已完成，调整时间 3T—4T 。? 4.在 处，响应曲线的斜率为 。 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 两边取对数 将 作为纵坐标，时间t作为横坐标，可得到图3-8的曲线。 5. 图3-8 一阶惯性环节识别曲线 06-7-20 时域瞬态响应分析 * 3.2.2一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡响应为： 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为： 误差为： 误差传递函数为： 拉式反变换 06-7-20 时域瞬态响应