基于导管机器人变论域模糊PID控制研究.PDFVIP

基于导管机器人的变论域模糊PID 控制研究 作者 陈果, 刘金根, 韩世鹏 机构 武汉理工大学 光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室；中国科学院深圳先进技术研究院 中 科院健康信息学重点实验室 发表期刊 《计算机应用研究》 预排期卷 2018 年第35 卷第2 期 访问地址 /article/02-2018-02-053.html 发布日期 2017-03-15 09:21:40 引用格式 陈果, 刘金根, 韩世鹏. 基于导管机器人的变论域模糊PID 控制研究[J/OL]. [2017-03-15]. http:// /article/02 -2018-02-053.html. 摘要 在微创血管介入手术中，当操作者通过主手给出期望位置后，要求导管机器人能够控制导管快速 稳定并精确到达目标位置。但由于导管机器人的电机响应迟滞以及血管内的复杂环境因素，传统 的模糊PID 控制已经不能满足血管介入手术对导管机器人快速性、精确性、强鲁棒性的要求。通 过对导管建模，导管机器人运动学、手术坐标空间变换分析，采用变论域模糊PID 控制，并运用 Matlab 进行仿真。仿真结果证明，所设计的变论域模糊PID 控制器能够提高导管机器人的响应速 度、定位精度与稳定性，为血管介入手术导管机器人的控制提供良好的理论依… 关键词 介入手术, 导管机器人, 变论域, 模糊PID 中图分类号 TP273 基金项目 国家“863”计划资助项目（2015AA043203） 35 优先出版 计 算 机 应 用 研 究 第 卷 基于导管机器人的变论域模糊PID 控制研究* 1 1 2 陈 果 ，刘金根 ，韩世鹏 (1 430070 2 ．武汉理工大学 光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室，武汉 ； ．中国科学院深圳先进技术研究院 中 科院健康信息学重点实验室，广州 深圳518055) 摘 要：在微创血管介入手术中，当操作者通过主手给出期望位置后，要求导管机器人能够控制导管快速稳定并精确到 达目标位置。但由于导管机器人的电机响应迟滞以及血管内的复杂环境因素，传统的模糊PID 控制已经不能满足血管介 入手术对导管机器人快速性、精确性、强鲁棒性的要求。通过对导管建模，导管机器人运动学、手术坐标空间变换分析， 采用变论域模糊PID 控制，并运用Matlab 进行仿真。仿真结果证明，所设计的变论域模糊PID 控制器能够提高导管机 器人的响应速度、定位精度与稳定性，为血管介入手术导管机器人的控制提供良好的理论依据。 关键词：介入手术；导管机器人；变论域；模糊PID 中图分类号：TP273 Research on variable universe fuzzy PID control based on catheter robot 1 1 2