轿车柔性仿形自动喷涂控制系统研究.pdfVIP

钏违扯匐矽化 轿车柔性仿形自动喷涂控制系统 刘新，王长民，王薇 (北京机械工业自动化研究所机器人中心北京10∞11) 摘要：介绍了用于轿车喷涂的柔性仿形自动喷涂系统仿控制系统的结构、配置、功能，及其关键技术， 给出了软件控制流程。 关键词：柔性仿形：自动喷涂；伺服控制 introducesthe andfunctionofcontrol ofthe Abstract：The system paper composition，hardware controlflowchartandmain isalso software Flexible-ProfilingCoatingSystem．The technology ，presented． ServeControl Keyword：Flexible—Profiling：AutomaticCoatingSystem O引言 柔性仿形自动喷涂系统是一种针对汽车产品 外形结构特征，把工业机器人的灵活性和自动喷 涂机结构简单、效率高、编程容易，使用方便以 及高速静电旋杯优质、低耗。污染少的诸多优点 融为一体构成全新的自动喷涂设备。它适应汽车 产业高质量、多品种、小批量、大规模自动化生 产，可对复杂车形曲面较容易地离线编程示教， 自动完成全车各个部分外表面的喷涂。． 北京机械工业自动化研究所在2000年研制 出了国内第一台4杯柔性仿形高速静电自动喷涂 图1喷涂系统主机示意图 机系统，由于卡车喷涂。该项目也是国家863项 目”95”期间50项重大研制项目之一，目前已经运 行4年，性能稳定可靠，经济效益显著。在此基础 上，又研制开发了四套用于轿车喷涂的柔性仿形 高速静电自动喷涂机系统。 1系统构成 每套喷涂系统由顶、侧喷涂机机体、高速静 电旋杯、换色装置、识别装置、同步装置、安全 防护及电气控制装置等构成。每套系统由12台伺 服电机驱动，配有4套静电旋杯。结构示意如图 1，图2所示。顶喷横梁可在Y、Z方向上移动， 图2喷涂系统实照 并可以x向为中心转动，静电喷杯可在x方向上 房后，系统会先自动进行车型识别，并在启动前 来回摆动并可调节杯间距离。侧喷可在z方向上 把识别的车型的对应的车型参数从数据库中提 下移动，在x方向上伸缩并可以Y向为中心转动。 出，自动计算规划仿形喷涂轨迹，判断仿形轨迹 2工作过程 合理性。当启动信号到来后，系统采集地链同步 柔性仿形自动喷涂机的工作过程如下：首先 脉冲信号，在特定周期内不断进行插补计算，控 对项喷和侧喷进行离线编程。编程的内容包括程 制各轴运动完成喷涂轨迹，同时控制喷涂位置， 序号，车外形参数、喷涂速度、喷涂距离，喷涂 旋杯流量、电压、转速等参数进行喷涂。顶喷主 位置、旋杯电压、．转速、流量等。当车体进入喷 要完成车身正面、顶部、后围的喷涂，侧喷主要 收稿日期：2006．06—05 作者简介：刘新(1976．)，男，硕士，北京机械工业自动化研究所机器人中心，主要从事智能机器与传动控制工作。 【262】第28卷增刊2006—07 钏违出匐矽化 ” 完成车身侧面的喷涂。 主要功能如下： 3电控系统组成