迷宫式复杂区域同步搜索路径记录及实时分析监测系统.DOC

2011-2012德州仪器C2000及MCU创新设计大赛 项目报告 题 目： 迷宫式复杂区域同步搜索、路径记录及实时分析监测系统 学校： 哈尔滨工程大学 指导教师： 马忠丽 组别： 本科组 应用类别： 控制系统类 平台： Cortex-M3 参赛队成员名单This project is to produce a new generation of Micromouse,it is based on the TIs 32 ARM ? Cortex ?-M3 controller LM3S1968 microcontroller for the control of the core, infrared photoelectric sensor to detect the maze, according to the optimization algorithm on the maze to explore, and seek the shortest path. Through sensor detection information processing, control two sets of DC micro-motor to achieve a flexible control of a Micromouse. 引言 近几年，地震等自然灾害频繁发生，给人民的生命财产带来了很大损失，在灾害发生后如何及时搜救幸存者是我们面临的一个很大的问题，因为时间就是生命，只有快速的搜救到幸存者，才能避免更大的损失。但我们知道，地震之后、火灾现场等灾害区域，地形较为复杂，而且搜救人员很难进入现场搜救。所以，此时微型勘测机器人的出现非常重要，通过让微型机器人进入复杂工作区域，并进行高效的勘测路径，及时了解灾害现场的情况，可及时使搜救人员对复杂的现场就行科学的分析规划，寻找高效的搜救路径，既提高了效率，保证的搜救的可实施性，也保护了搜救人员的安全，也避免了时间的浪费和对人民生命财产的保护。 同时，针对复杂的管道的维护维修监测的困难状况，通过本系统，将实现对其复杂状况的探测，以便于多种状况的处理和维护。 我们现在通过一台微型机器人为硬件平台，以8*8的迷宫的形式模拟复杂的搜索环境，通过微型机器人对迷宫的搜索和路径自动科学的规划，以及数据的实时传输，模拟机器人对搜救现场的现场勘测。 系统方案 本项目以LM3S1968单片机为主要处理器完成智能微型机器人的设计与制作，设计的微型机器人能够在迷宫的环境中利用红外传感器进行墙壁距离探测，利用陀螺仪进行转向控制，实现对执行直流电机的精确加减速控制，从而实现微型机器人自主避障行走。利用Flood处理算法寻找到达指定位置的最优路径。 图1 系统框图 图2 模拟环境 2.1 红外光电探测模块 探测微型机器人和迷宫墙壁之间的距离。 方案一：集成式红外探头。可以采用集成断续式光电开关探测器，它具有集成度高、工作性能可靠的优点，只须调节探头上的一个旋钮即可以控制探头的灵敏度。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰，但其成本较高，且体积较大，不适合用于微型机器人——微型机器人上面。 方案二：自制光敏探头电路。此种方法简单，灵敏度可调，但易受到周围环境影响，特别是较强光照对检测信号的影响，会造成系统不稳定；而且温度对三极管性能的影响很大，不适合本系统。 方案三：由大功率红外发光二极管与光敏三极管PT510组成的发射－接收电路。该方案成本较低，电路简单，周围环境光线由初始化过程软件方式滤除，采用各方向分时发射，避免了个接收管之间的干扰。 基于上述考虑，为了节省开支并提高系统的稳定性，我们采用方案三。 由于光敏三极管输出电压值与距障碍物距离非线性关系，我们通过标定后，拟合各点趋势线，并采用了线性内插的软件算法，达到精确测距的目的。采用由ULN2003达林顿管控制发射管的开关，以定时中断方式分时发射，发射管既在工作时达到了瞬时大功率，又由于平均功率较小， 不会由于过热损坏发射管。 图3 红外管布局 2.2 电动机及其驱动模块的选择 1）电机选择 方案一：步进电机，控制方便，力矩适中，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的；但步进电机是开环控制，位置控制不精确，且速度达不到要求的快速性，步进电机体积较大，不易把微型机器人小型化。 方案二：直流电机，转速快，速度控制方便，加上编码器可以很容易检测位置，可实现微型机器人的快速准确的控制