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3-PCR并联机构的奇异性分析
( )
第 23 卷 第 1 期 山 东 理 工 大 学 学 报 自 然 科 学 版 Vol 23 No 1
2009 年 1 月 J ou rn al of Sha ndon g U nive rsity of Technology (N atu ral Science Edition) J an 2009
文章编号 :1672 - 6 197 (2 009) 01 - 00 17 - 04
32P CR 并 联 机 构 的 奇 异 性 分 析
1 1 2 1 1
徐宗刚 , 郝秀清 , 董 敏 , 蔡开云 , 王克杰
( 1 山东理工大学 机械工程学院 ,山东 淄博 25 5049 ;2 龙矿集 团技工学校 , 山东 龙 口 2657 00)
摘 要 : 针对 32PCR 新型空间三 自由度并联机构进行分析 运用坐标变换法求得机构 的位置方
程 ,通过对位置方程的求导得到速度方程 ,进而推得机构 的逆 、正雅克比矩阵 ; 以雅克比矩阵为基础
分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型 奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定
了基础
关键词 : 并联机构 ; 工作空间 ; 奇异位形
中图分类号 : TH 112 文献标识码 : A
Sin gular it y analysis of 32PCR pa rallel mechan ism
XU Zo ng2gang1 , HA O Xiu2qing1 , D ON G min2 , CA I Kai2y un 1 , W AN G Ke2j ie 1
( 1 School of Mecha nical Engin eering , Sh ando ng U niver sity of Tec hnology , Zibo 255049 , Chin a ;
2 Technical Sc hool of L on gkou Mining Group , L on gkou 26 5700 , China)
Ab str act : A new kin d of 32D OF pa rallel mecha ni sm 32PCR was a nal yzed Po sit ion equation of t h e
mecha ni sm wa s got t en by mean s of coor di nate t r an sformation The velo cit y equation of t he mech2
ani sm wa s got t en accor di ng to t he deri vation of t he p o sition equa tion , an d t hen t he i nver se J acobi2
an mat r ix an d t h e forw ar d J acobia n mat ri x of t he mechani sm w er e got te n accor din gly Based on
t h e J acobian mat ri x , t he si ngular it y con dition s an d t he si ngular it y typ es of t h e mech ani sm w er e
an al yzed Si ngular it y analy si s will
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