演化Kalman 滤波及其应用研究.pdfVIP

[7.3918%,30.912%]和[7.3677%,34.082%]之间，便于以后在工程中的应用。同时，对 演化 Kalman 滤波在 INS/GPS 组合导航系统的应用进行了初探。 本文的主要创新之处在于: 1) 提出一种新的基于正交设计的差分演化算法; 2) 指出了 演化函数优化与演化 Kalman 滤波之间的关系; 3) 提出了演化 Kalman 滤波的理论框架, 并 把三个不同的演化算法应用到演化 Kalman 滤波中测试其性能; 4) 对基于演化 Kalman 滤波 的INS/GPS 组合导航系统的原理进行了初探，提出了相应的原理框架。 本文的主要章节安排如下: 第一章主要介绍了演化算法与优化计算的一些背景知识，并介绍了演化算法的一些特 性；同时，简要介绍了 Kalman 滤波理论的背景及其在组合导航中的应用。 第二章主要介绍Kalman 滤波器的理论基础，基本方程及其一些改进的Kalman 滤波器。 同时，介绍Kalman 在组合导航中的一些应用。 第三章重点介绍了差分演化算法的基本原理，同时把正交设计的思想引入到差分演化 算法中，对差分演化算法进行改进，并把改进差分演化算法应用到函数优化问题的求解中。 第四章指出了演化 Kalman 滤波与演化函数优化之间的联系，并提出演化 Kalman 滤波 器的基本设计思路；给出本文中应用到的演化 Kalman 滤波器的详细设计方法；把郭涛算 法、基本差分演化算法和改进的差分演化算法应用于演化 Kalman 滤波器中，并把此演化 Kalman 滤波器应用到一个具体实例中，测试算法的性能。同时，对演化 Kalman 滤波在 INS/GPS 组合导航系统的应用进行了初探。 第五章为本文总结部分，对本文的工作进行了总结，并对未来工作提出了一些设想。 关键词：演化算法；Kalman 滤波；差分演化算法；正交设计；组合导航 RESEARCH ON EVOLUTIONARY KALMAN FILTER AND ITS APPLICATION Master Candidate ：Wenyin Gong Supervisor ：Prof. Zhihua Cai ABSTRACT Evolutionary algorithms (EAs) are search methods that take their inspiration from natural selection and survival of the fittest in the biological world, which have many characteristics such as self-organization, self-adaptive, robustness, universality, the thought simply, easy to implement, the effective and efficient application and so on. It suits massively parallel because it is a generic population-based metaheuristic optimization algorithm. Evolutionary algorithm has been widely applied in the different scientific domain and engineering optimization, in which evolutionary optimization is one direction. The Kalman filter is a real-time recursion algorithm, which realizes by the computer.