21世纪国外深空控测的关键技术(中).pdfVIP

21一一 关锄株(中) (四)自主导航与控制技术 学仪器操作。(3)目 1．探测器智能自主导航控 前表面巡视探测器难以 制技术 实现完全的自主控制． ·NASA的“新盛世”计划把“基于人机交互的局部 智能自主技术放在首位．使深空 自主+遥操作”是实现 探测器能自主完成导航控制、数 探测器控制、科学仪器 据处理、故障判断和部分重构与 操作和提高探测效率的 维修工作。作为该计划的先导。 关键技术。此外。月面 美国的深空1号探测器通过远程 巡视探测器的驱动转向 代理、自主导航、信标操作、自 控制技术是实现能量优 主软件测试和自动编码等技术途 化控制的又一关键技 径充分实现了智能自主控制．这 术。由于月面巡视探测 是21世纪开始单个航天器智能自 器在松软的月表环境下运动．存 动捕获和先进化学推进技术。 主技术应用的最高水平。欧空 在严重的滑移和滑转．为适应地 2002年NASA制定了空间推进技术 局、俄罗斯、日本和印度在自主 形。每个轮子的负载不同．因此 (ISPT)计划．开发用于机器人深 技术方面也都开展了研发工作。 需要最佳地协调轮子的驱动和转 空探测的下一代空间推进技术． 2．表面巡视探测器自主导 向。优化驱动效率。 包括气动捕获、太阳电推进、太 航控制技术 行星表面巡视探测器的最困 阳帆推进和先进化学推进。 表面巡视探测器的导航与控 难问题之一就是在困难地形上的 1．气动捕获技术 制技术主要包括自主导航定位、 机动性和自主通过以前未被描述 气动捕获技术利用航天器与 路径选择和控制技术。 (1)在过的环境的能力。2006年加拿大大气之间的动量交换而获得减速 月面和行星表面的复杂自然环境 麦克唐纳．德特威勒联营有限公司 推力导致轨道捕获。这一技术非 下定位难度很大．国外主要采用 常具有吸引力．因为它允许航天 (MDA)开展了行星表面巡视探测 基于轨道图像、软着陆降落段图 器的自主导航研究．其关键领域 器以较高的速度从地球发射．从 像和车载视觉系统图像的匹配定 包括目视运动估测、自主路线编 而可以缩短总旅行时间。在目的 位、基于里程计的航位推算法、 程和车辆定位。MDA负责设计的 地(目标星)则通过大气中的气 路标特征匹配法等实现局部定 动阻力降低速度。如果没有气动 欧洲火星漫游车(ExoMars；)方案 位。要在长距离导航中获得鲁棒 如图6所示．它能够在火星表面巡 捕获．就需要航天器上的大量推 性较好、精度较高的位置信息。 视数公里．由星上软件系统自动 进系统来执行同样的减速．这将 应采用组合定位方法．并结合测 控制，采用光学敏感器导航．底 使得运载的科学有效载荷减少． 角和测距技术。 (2)路径规划盘的关键领域是运动和导航。 运载火箭尺寸增大。图7表示由于 的效率直接影响控制的复杂程度 (五)新型推进技术 在太阳系目的地采用气动捕获而 和探测效率．月面巡视探测器采 空间探测新型推进技术主要 可能引起的任务级质量减轻。 用基于多种敏感器信息融合的路 包括电推进、太阳热推进、太阳 美国认为在两年内能够达到 径规划．实现自主运动和完成科 帆推进、核推进技术以及新