一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析 Dynamics Analysis of A Rigid-Flexible Combined Lunar Sampler.pdfVIP

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2018-01-12 发布于上海
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一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析 Dynamics Analysis of A Rigid-Flexible Combined Lunar Sampler.pdf

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一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析 Dynamics Analysis of A Rigid-Flexible Combined Lunar Sampler

V01．35 第35卷第7期宇航学报 No．7 2014年7月 JournalofAstronautics July 2014 一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析凌云1，宋爱国1，卢伟2 (1．东南大学仪器科学与工程学院，南京210096；2．南京农业大学工学院，南京210031) 摘要：针对月球表取任务，本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型，并采用Wilson—theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性。通过动力学响应确定了取样器的工作极限。最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性。关键词：月球探索；柔性取样器；柔性动力学；模态分析中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1000．1328(2014)07-0770-07 DoI：10．3873／j．issn．1000—1328．2014．07．005 DynamicsofA CombinedLunar AnalysisRigid-Flexible Sampler LING Wei2 Yunl，SONGAi．gu01，LU ofInstrumentand Science (1．School Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China； 2．Schoolof Agricultural 210031，China) Engineering，NamingUniversily，Nanjing isof andsurface iscriticaltothesuccessof Abstract：Lunar explorationgreatimportancenowadays samplingsystem futurein-situ or return of aflexiblealTaare missions．Inthis combinationailllSand analysissample paper，the rigid for thelunar is ofthree 81,hiSandoneflexiblea13T1．Andthe developed sampler，namely，thesamplermainlycomposedrigid alTll oftheflexibleisillustrated．Theflexible modelfortheflexibleavnlisbuilt the driving