半虚拟现实座舱中基于最大后验概率框架的手姿态估计 Hand Pose Estimation Based on Maximum a Posteriori Framework in Semi-virtual Reality Cockpit.pdfVIP

航空 学报 252011V01．32NO．71252—1259 JuIy ActaAerOnauticaetAstrOnauticaSinica ISSN1000—6893CN11-1929／V http：∥hkxb．buaa．edu．cnhkxb遁》buaa．edu．cn 文章编号：1000—6893(2011)07—1252一08 半虚拟现实座舱中基于最大后验概率 框架的手姿态估计 周来，顾宏斌*，孙瑾，汤勇 南京航空航天大学民航学院，江苏南京 210016 摘要：手姿态估计是半虚拟现实(SVR)座舱环境中进行人机交互(HCI)的基础工作，为此提出一种基于最大后验概率 (MAP)框架的手姿态估计方法。针对手部自遮挡问题，建立多视点手势特征树，通过树节点搜索实现手姿态参数的快 速估计，并利用时序信息提高估计精度。在树节点搜索过程中，采用改进的局部敏感哈希(LSH)索引算法提高搜索效 率。实验结果表明，该方法得到的姿态参数能实时、准确地驱动虚拟手，再现用户真实手的各种动作和状态。 关键词：虚拟现实；姿态估计；最大后验概率；敏感哈希；手部自遮挡 中图分类号：V216．8 文献标识码：A 目前用于民航飞行员训练和考核的飞行模拟 姿态参数。 机均采用1。1的实物座舱，设备庞大、价格昂贵、 前者跟踪精度较高，但若在高维姿态空间完 使用费用高、不可重配置。为此，顾宏斌等n3提出 成参数搜索耗时巨大。加人手结构约束和运动约 半虚拟现实座舱的概念：舱内设备采用实物，保证 束[7]可以降低姿态空间维数，但仍无法满足实时 操作的触觉和力觉；舱内外视景由计算机生成，只 性要求。后者的时间复杂度较低，但建立特征空 需改变视景，就能实现不同机型可重配置。由于视 间到姿态空间的映射并完成特征搜索，需要庞大 景输出采用头盔显示器，用户无法看到真手，该系 的手势图像库以及高效的数据搜索算法的支持。 统仍采用传统的数据手套作为虚拟现实交互设备。 手姿态估计还需解决的一个棘手问题就是手 数据手套的体积和重量严重影响人的沉浸感，且硬 部自遮挡，自遮挡情况下的不同手势很难从单一视 件成本非常高。随着计算机视觉技术的发展，基于 点加以区分。冯志全等C81基于3D模型，通过手可 视觉的姿态估计方法更能体现“以人为中心”的交 见部分姿态参数推测自遮挡部分姿态参数，由于基 互特性，已经广泛应用于虚拟现实交互领域。 目前，视觉姿态估计方法可以分为两类： 等[91使用立体摄像机获取深度图像(DepthInmge) (1)基于模型的估计方法[2q]。利用3D手模 解决自遮挡，为保证精度，要求手离摄像机距离一 型投影得到预测手势图像，比较其与采集图像之 定，若应用在半虚拟现实座舱中势必影响手的运动 间的差异，修正相应姿态参数。 空间范围。Ueda等[10]使用多视点摄像机建立人 手体素模型(Voxel (2)基于表观的估计方法[5嵋]。建立图像特 征空间到姿态空间的映射，由图像特征直接估计 外层包络识别自遮挡手势，但建立vM耗时巨长。 收稿日期：2010-11-04；退修日期：2010-11-22；录用日期：2010-12-17；网络出版时问：2010．，2-2813：35：22 网络出版地址：www．cnn舱t／kcms／deta¨／11．1929．v．2们01228．1335．005．h咖I *通讯作者．Tel．：025-848935们E帕jI：ghb@n怕a．e由．∞ J．n．etaI，H拍d estimationbasedonmaximurna LaI．t知H