气动机械手的设计3331.docVIP

学 院： 工学院、职业技术教育学院 课程设计题目： 机械手及控制系统设计 学 生 姓 名 ： 陈叶松 专 业 班 级： 机电一体化技术101班 学 号： 指 导 老 师 ： 邵金均、朱春耕 完 成 日 期 ： 摘 要 气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。  目 录 1 绪论 1 1.1 机械手简史 1 1.2 机械手的分类 3 1.3 机械手的组成 6 1.4 应用机械手的意义 8 2 机械手总体设计方案和气动回路的设计 10 2.1 机械手的运动规划 10 2.2 机械手基本形式的选择 12 2.3 机械手的主要部件及运动 13 2.4 驱动机构的选择 13 2.5 机械手的技术参数列表 13 2.6 气动回路的设计 14 3 气动机械手的机械结构设计 15 3.1 机械手末端执行器的设计 15 3.1.1 末端执行器的概述 15 3.1.2 末端执行器的运动和驱动方式 16 3.1.3 末端执行器的典型结构 16 3.1.4 末端执行器的具体设计 17 3.2 机械手手臂的设计 19 3.2.1 机械手手臂的设计要求 19 3.2.2 机械手手臂的具体设计方案 20 3.2.3 伸缩手臂的设计 21 3.2.4 升降手臂的设计 24 3.2.5 回转臂设计 26 4 结论 30 致谢 31 参考文献 32 1 绪论 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作 机械手简史 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton） 直角坐标型? b）圆柱坐标型? c）球坐标型? d）多关节型? e）平面关节型图工业的基本结构形式家务型：能帮助人们打理生活，做简单的家务活。 操作型：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相