理论力学--动量矩定理11.pptVIP

解题步骤： 1、根据题意确定研究对象。对于多轴系统，必须拆开开取单轴为研究对象。 2、受力分析。只画外力，不分析内力。根据受力特点是否动量矩守恒。 3、运动分析，建立必要的运动学关系，速度合成定理等。 4、建立坐标系，规定外力矩和动量矩的正方向，并计算动量矩。速度和角速度都是绝对速度。 5、根据动量矩定理（守恒定理）建立方程并求解。 §11-4 刚体对轴的转动惯量 作业： (习题)p280-p282 11-2, 11-8 mi ri ′ O y x z ri y ′ x ′ z ′ vi C rC §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心 ( 平移系 ) 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩 ，这就是质点系相对于质心(平移系)的动量矩定理。 ? 这一表达式只有将质心取为定点才是正确的。 ? 当外力对质心的主矩为 0 时， §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 C O y x x ′ y ′ ? D ? F1 F2 Fn 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： 刚体平面运动微分方程 §11-6 刚体的平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 §11-6 刚体的平面运动微分方程 例 题 7 已知： m , R, ? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C FN mg (a) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 圆盘作平动 (b) 斜面足够粗糙, 求纯滚时的 f 满足纯滚的条件： ? C FN mg aC ? F 例 题 7 已知： m , R, ? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 由 得： (c) 斜面介于上述两者之间 圆盘既滚又滑 ? C FN mg aC ? F 例 题 7 已知： m , R, ? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 F C 例 题 8 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度。 F C ? F1 FN1 FN2 F2 ′ FN2 ′ F2 m1g m2g a aC ar 解：取圆轮和板为研究对象 解得： 对板： 对圆轮： ? 关于突然解除约束问题 解除约束前： FOx= 0, FOy= mg/2 突然解除约束瞬时： FOx=？, FOy=？ 例 题 9 W = mg O FOx FOy W = mg O FOx FOy ? 关于突然解除约束问题 突然解除约束瞬时，杆OA将绕 O 轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出 ? ，再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 W = mg O FOx FOy ? ? 关于突然解除约束问题 ? 解除约束的前、后瞬时，速度与角速度连续， 加速度与角加速度将发生突变。 突然解除约束问题的特点 ? 系统的自由度一般会增加； W=mg O A B C 例 题 10 已知：OA=OB=AB=l 。 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 ? 关于突然解除约束问题 B W=mg A C FA ? 解：取AB 杆为研究对象 应用平面运动微分方程 60° 应用平面运动加速度分析，取 A 为基点。 A C B 已知：OA=OB=AB=l 。 例 题 10 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 aA aA aCA 解得： 请问能否直接对 A 点列写动量矩方程？ 已知：OA=OB=AB=l 。 例 题 10 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 B W=mg A C FA ? 60° A C B aA aA aCA * * ? 几个有意义的实际问题 ? 动量矩定理 ? 结论与讨论 ? 相对于质心(平移系)的质点系动量矩定理 ? 刚体平面运动微分方程 ? 质点和质点系动量矩 ? 刚体绕定轴转动的微分方程 第11章 动量矩定理 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 ？ 直升飞机如果 没有尾翼将发生 什么现象 几个有意义的实际问题 ？ 为什么二者 转动方向相反 几个有意义的实际问题 ？ 航天器是 怎样实现姿 态控制的 几个有意义的实际问题 ？ 1. 质点的动量矩 §11-1 质点和质点系的动量矩 MO(mv) = mvh = 2△OAB MO(mv) 定位矢量 O A(x,y,z) B h y x z r mv Mo(mv) 2. 质点系的动量矩 质点系中所有质点对于点 O 的动量矩的矢量和，称为质点系对点 O 的动