高压直流输电系统的鲁棒性控制器的设计研究.pdfVIP

高压直流输电系统的鲁棒性控制器的设计 武天文，韩富春，杨翠茹，王晋 (太原理工大学电气与动力工程学院，山西太原030024) 摘要：研究了高压直流输电系统的非线性控制的数学模型，提出了基于该非线性系统的鲁棒 性控制器的设计方法。在鲁棒，l生控制器的控制作用下，系统对于一定特点的扰动产生了较强的健 康性。将此鲁棒性控制器与传统的PI控制器进行了仿真比较，证实了这一特点。 关键词：高压直流输电；鲁棒性控制器；相对阶；不确定性函数 0引言 由于高压直流输电系统(HVDC)在大功率远距离输电方面具有很多独特的优势，近几年来它在世界范 围内的应用日益广泛。HVDC系统在通常情况下，在整流侧采用定电流控制；在逆变侧采用定熄弧角控 制‘¨。近年来，有关HVDC控制器的研究很多，但是大多建立在线性化模型的基础之上，不可避免地造成了 模型上的误差‘21。本文利用坐标变换与反馈的等价性，对系统模型进行变换后，设计了鲁棒性控制器‘引，在 一定程度上减小了这种误差，并且通过仿真计算证实了该控制器的有效性。 1数学模型的建立 本文采用的直流输电系统采用工程上常用的12脉波换流器，系统等值屁。电路如下： 图l 直流输电系统等值电路图 可得该系统的数学模型‘43如下： (1) k∑百did,=-Rald，+争心)co…-订x^一K “∑等=吨。争心)co妒争^+匕 (2)’ c。。盟dt=，d，一，di (3) 式中，一，，匕分别为整流侧和逆变侧的交流母线电压；瑾，声分别为触发延迟角和触发超前角；61r4互-Vu(f)c。s口 与％彳％(t)c。啪分别表示整流器二次侧与逆变器二次倾4的直流电压；菇，=∞t为整流器换相电抗；髫；=∞厶 为逆变器换相电抗；L。，∑=L如+L；￡。。∑’=￡m+L。 2基本原理 在系统正常运行条件下，整流器维持恒定电压，直流电压则靠逆变器的控制来维持；对逆变器来说，还要 ·87· 维持一个确定的最小熄弧角y(y=p—p，肛为换相角，决定于L和换相电压)，以避免换相失败。因为即使 换相已经开始，直流电流和交流电压仍有可能改变，所以在最小y角限制的基础上必须有足够的裕度，一般 取150左右。 整流器采用电流控制和d角限制控制，最小d角整定在5。左右，以保证触发时阀上有足够的正电压，从 而保证换相成功。此外，为了保留一些升高整流器电压的裕度来控制直流功率潮流，因此，a角一般取15。一 20。【引。 对于整流器，工程上采用的是定直流控制；而逆变器则采用定熄弧角控制。 系统状态空间表达式的建立，以整流侧为例，定电流 控制的基本控制器的原理框图如图2。 当直流系统处于稳态运行时，忽略直流输电线路的 对地充电电容，则：In，=la；=Id。根据式(1)+(2)可得： 1 ‘厅 图2定电流控制原理图 L(t)=去[一死z厶+警(K，(f)c。sa一比(t)c。哆)] (4) 当直流系统处于稳态运行时，忽略直流输电线路的对地充电电容，根据图1可求得稳态的直流电流为： ㈣ ，。 In(t，=竽坐舞警1I．订厶肛d十A。十； 式中 k∑=￡d，∑+Ld；∑；吼∑=2尺d+詈(菇，+Xi)。 由于换流器为两个六脉波换流器可控硅桥，可以将控制系统中整流测和逆变侧的调节作用近似表示为 一阶滞后环节。 值由换流器的触发间隔决定；p。，p。表示O