齐次坐标下基于卡尔曼算法的三维点云数据拼接算法研究.pdfVIP

务l 匐 化 齐次坐标下基于卡尔曼算法的三维点云数据拼接算法 Three-dim ensionalimage registrationalgorithm based on kalmanfilter 张牧行，贺昱曜，张 智 ZHANG MU．xing。HEYu．yao，ZHANG Zhi (西北工业大学航海学院，西安 710072) 摘 要：在图像拼接过程中，对应点的选取是其中的关键步骤。目前已经有多种对应点的选取算法分别 用于不同的图形拼接场景。本文为了降低对应点选择算法的选取难度和对应点的精度要求，提 出了一种融合多种对应点选取算法的三维点云数据拼接模型。通过在齐次坐标系下构建系统变 换矩阵的数学求解模型，并根据齐次坐标变换矩阵参数的概率分布特征，引人了卡尔曼滤波算 法。该方法一方面解决了根据实际应用选择对应点选取算法难度大的问题，另一方面采用实时 递推的运算方式，降低了该模型中因对应点数目较多对算法