PID控制器的一种新型改进微分算法研究.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 PID 控制器的一种新型改进微分算法 卢铭娜，朱学峰，郭永玲，陈玉霜 （华南理工大学自动化学院，广东 广州 510640） 摘要：在常规 PID 控制器的基础上对其微分块提出了一种新的改进算法，该改进算法使 PID 控制器中的 微分块可以发挥更好的作用，能更好地利用微分对超调具有超前控制和抑制的功能，使其控制效果更好。 文中主要介绍了对微分算法改进的思路，并将改进了的 PID 控制器和常规 PID 控制器进行了仿真比较， 取得了较好的效果。 关键词：PID；PID ； 微分算法；算法改进 ES 0 引 言 PID 控制器因其简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，在工业过程控制中得到广泛 应用[1] 1 。但是，由于噪声扰 动易使 PID 中的微分作用过大，因而在现场调试 PID 参数时，常将微分参 数 KD 取得很小甚至为零，从而使得微分作用很小甚至不起作用（此时仅为 PI 控制器）。而微分的作用 却又是举足轻重的，它能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在 系统中引入一个有效的早期修正信号，力图抑制超调量，加快系统的动作速度，减小调节时间。 为解决此矛盾，国内外学者进行了不少的研究工作，提出了专家 PID 控制[2] 、模糊 PID 控制、神 经网络 PID 控制[3] [4] 等，还有一些更为复杂的如将 PID 和二维模糊控制器并联组合的控制器 、比例微 分增益模糊调整的 PID 控制器[5]等，虽然这些算法在一定程度上改进了 PID 的性能，有一定的可取之 处，但是相对于 PID 控制器本身而言，算法过于复杂，计算量较大，使其实时性变差。另外，也有人 提出了一种具有模糊化微分块的新型控制算法[6] ，该算法不仅考虑被控量的变化速率，而且还考虑偏 差的正负，使微分作用更为合理。但该算法要用到模糊推理等，在线计算量较大。为了使该算法能更 好地应用于实际中，本文汲取其中思想，对其中的 PID 控制器中的微分块 D 进行改进，使这种改进算 法不需要很大的在线计算量，就能够适应更加复杂的对象和环境，达到良好的控制效果。所进行的仿 真研究表明了该算法的有效性。 1 算法原理 在介绍新算法之前，先引入一个控制系统输出对设定值的逃离量 Escape 。定义如下： sign [e(t)] * de (t) / dt 其它 ⎧ Escape = ⎨ 0 e ε ⎩ 从以上定义可知，Escape 数值的大小与 de/dt 有关，但 e 会影响 Escape 的符号。 [7] 偏差 e(t) R (t) − Y(t) 。而 Escape 的物理意义可由图 1 的曲线图 看出。 基金项目: 广东省科技攻关资助项目（2005） 作者简介：卢铭娜（1983-），女，广西钦州人，硕士研究生，模式识别与智能系统专业 5 第十七届中国过程控制会议论文集 图 1 (a) 常规控制系统输出曲线 (b) 单位阶跃响应误差曲线 图 2 新型 PIDES 结构 此时，控制器的输出 u uPI + uES ，以下主要讨论此时的微分输出uES 如何计算。 分析图 1 (a)，我们将曲线分成四部分进行讨论。 1. 首先考虑 ab 段(e0)，起始时可不加微分控制，即 u