基于PCC的神经网络PID控制器设计.pdfVIP

微 电机 中图分类号：TM301．2 文献标志码：A 文章编号：1oo1848(2oo9)03一oo76—03 基于 PCC的神经网络 PID控制器设计 郝连钢，齐 蓉 (西北工业大学 ，西安 71Oo72) 摘 要：利用神经网络逼近任意非线性函数的能力，对PID参数进行在线调整，并利用神经网络模型 对控制对象的输出进行预测，对神经网络各层中的加权系数进行修正，使控制器具有调节数度快、适 应能力强、可靠性高等优点。试验结果表明，控制器具有强抗扰、响应快、鲁棒性好等特点。 关键词：神经网络控制；可编程计算机控制器；电机控制；实验 DeSigll0fNellralNetw0rkPII)ContrOUerBasedOnPCC HA0IJian-gang，QIR0ng (NorthwestemPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China) Abstract：Aneumlnetw_0rkcontmllerbased0nthepr0grammablecomputercontr0l1er(fCC)was presentedinthispaper，Itusedtheneuralnetw0rk’scapabilityt0appr0achanynonlinearfunctiontoad- just￡}lePIDc0ntmlmethod0nline，andusedtheneuralnetw0rkmodeltopredjcatetheobject’sou uts， 山enadjustedtheweightingc0emcient0ftheneuralnetwork，ithadthefastcontr0lspeed，str0ngera- daptive lityandhjgherreliability．1]heresu1t0fIhetestsshowsfhatthiecon Uerhastl1echaract s— ticsbfastmnganti-inted1erence，fastresponseandr0bustnessintheactualapp1ication． KeyW Ords：Neuralnetworkc0ntrol；PCC；M0torc0ntr0l；Experiment 配置(cPu、应用程序内存地址区)以外不需要其 0 引 言 它的额外配置，并且神经网络的输入节点个数可 新一代可编程计算机控制 (Pmgrammab1ec0m． 以根据实际控制问题在软件中很方便地实现。在 puterc0ntmller，简称Pcc)以其高可靠性、编程方 复杂的控制系统中，神经网络具有任意非线性表 便、耐恶劣环境、功能强大等特性已成为工业控 示能力，可以通过对系统性能的学习，对PID控制 制领域中增长速度最迅猛的工业控制设备，它能 算法中的 ，K_，Kd参数进行非线性组合，实现 很好地解决工业控制领域普遍关心的可靠、安全、 神经网络 自适应控制器。为了使该控制器具有更 灵活、方便、经济等问题 lJ。神经网络控制算法 强的自适应能力，采用神经网络预测模型对控制 能够方便地解决工业控制领域中常见的非线性、 对象进行非线性预测，得到控制对象较为精确的 时变、大滞后、强耦合、变结构等复杂问题。其 预测输出值，根据预测值对神经网络的加权系数 特点主要在于：(1)能够充分逼近任意复杂的非线 进行修正。 性关系，从而形成非线性动力学系统，以表示某 1 控制器硬件设计 些被控对象的模型。(2)能够学习和适应不确定性 系统的动态特性。(3)所有定量或定性的信息都分 目前大部分