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基于 LMS自适应时延估计法的微 地形测距系统研究 刘爱军 ，周知进 ， 卜英勇 ，龙迎春 (1．湖南科技大学机电工程学院，湖南湘潭 411201；2．中南大学机电工程学院，长沙 410083； 3．湖南科技大学工程训练中心，湖南湘潭 411201) [摘要] 根据单波束超声波测距原理，向模拟海底钴结壳微地形的水池表面发射超声波 ，应用 自适应滤波方 法可以估计超声回波信号的时延，使最小均方误差(LMS)后的回波信号与参考信号之间方差达到最小值，此 刻的延时量就是渡越时间t，从而求出探头与 目标之间的距离。通过计算机仿真和试验结果表明，将最小均 方误差 自适应时延法应用于海底微地形高程数据的测量，获得测距精度高，能够适用于海底微地形的探测。 [关键词] 海底钴结壳；微地形测距；LMS；单波束测距；自适应滤波法 [中图分类号] TM30 [文献标识码] A [文章编号] 1009—1742(2009)08—0079一o4 两个主要问题，一是正下方的测深精度差；二是不 1 前言 能测量从不同方 向同时到达某一点的超声 回波。 深海富钴结壳 (简称钴结壳)矿石是一种赋存 因此在多途或者地形复杂的情况下 BSSS不适用。 于水深800～2500m的海山硬质基岩上的壳状物， 笔者基于海底的声混响理论，提出了新 的理论模 因其富含钴元素而得名 j。海底开采富钴结壳时， 型，找到了BSSS正下方测深精度差的原因。针对 必须详细掌握海底钴结壳矿藏的微地形数据，以便 采矿头工作过程中海底微地形的高程数据缺乏成 确定最佳开采参数，实施经济有效的开采 。没有 熟的技术和方法的现状，采用单波束超声波测距原 详细的资料，要成功开采几乎不可能。所以海山上 理 获取海底微地形的高程数据使它实时自动探 富钴结壳矿藏的开采，首先需要掌握海山上富钴结 测的信号参数估计技术。它适宜于装在采矿车前 壳矿区的微地形、矿床分布以及结壳与基岩特性等 头的支架上，在离海底比较近的距离上对海底进行 基础数据。因此，准确获得海底微地形表面高程数 详细实时的测量。 据是确立最佳切削深度的关键之一。 2 单波束超声测距的基本原理 目前可用于海底微地形测量的方法有声纳测 量、海底照相、电视录象以及立体摄影成像等。海 超声波换能器发送的超声波信号作为参考信 底照相、电视录象以及立体摄影成像等方法由于采 号，在回波信号 (接收信号)前加一延时量，通过不 矿头工作过程中搅动沉积物，导致开采区域的海水 断调整延时量的大小，使最小均方误差 (LMS)后的 变得浑浊，从而使拍摄的照片或录象画面模糊不清 回波信号与参考信号之间方差达到最小值，此刻的 而不能使用 ]。测深侧扫声纳 (BSSS)根据估计海 延时量就是传输时间t。根据超声测距公式 ： 底回波到达平行线基阵的相位差，由此测量海底高 = · (1) 分辨率地形地貌。但是当前国际上的BSSS4‘存在 [收稿 日期] 2008—06—20；修回日期 2008—12—30 [基金项 目] 国家自然科学基金资助项 目 [作者简介] 刘爱军(1971一)，女，湖南新化县人，硕士，工程师，研究方向为海洋采矿设备与技术的研究；E—mail：aijunliu3824@163．tom 2009年第 11