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基于双目视觉的三维信息恢复 专业：控制工程 学生：董学成 目录 • 背景意义 • 三维信息恢复分类与步骤 – 图像采集 – 图像预处理 – 摄像机标定 – 图像对应点的确定 • 三维重建（三维立体图） 背景意义 现实世界中，所有物体和环境 都是三维的。而普通相机只能 把三维的立体信息变成平面的 二维信息展示给人们，把物体 重要的深度信息丢失了。虽然 便于计算等优点，但是它并不能很好 二维信息图具有获取容易、 反应环境的真实状况，不便于人们进行学习和研究。因此，越 来越多的人加入了对三维重建技术进行研究的行列。 三维信息恢复技术分类 激光扫描法 主 动 三 式 维 结构光法 信 息 恢 复 单目立体视觉 技 术 被 动 双目立体视觉 式 多目立体视觉 什么是双目视觉？ 双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感 知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体， 获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹 配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移 来获取物体的三维信息。 工业检测、机器人导航、医 学机器成像、控制与检测位 姿、以及在军事和航空测绘 双目视觉 利用目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异 l X Xr 相似三角形（PO O ≌Ppp’） R T b (bx ) x bf bf T R  Z   Z Zf x x d R T dx x :视差 R T 三 图像采集 维 信 摄像机标定 息 恢 图像预处理 复