基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究-中国机械工程.PDF

基于三坐标测量机的球面 并联机构运动学标定研究———张立杰 李永泉 王艮川 5R 暋 暋 基于三坐标测量机的球面5R 并联机构运动学标定研究 张立杰 李永泉 王艮川 暋 暋 , , 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室 秦皇岛 066004 : 。 摘要 基于 参数建立了包含球面 并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型 建立 D-H 5R , , 了该机构位置和姿态运动学标定模型 结合实际样机进一步得到了标定简化模型 简化了参数辨识与补 。 , , 偿计算过程 通过三坐标测量机确定了球面机构的近似球心 并以此为原点建立了测量坐标系 从而实 , 。 , 现了测量参考系与运动参考系的统一 便于末端执行器位姿的测量 通过标定实验 验证了该方法能够 提高球面并联机构的绝对精度。 : ; ; ; 关键词 自由度 球面机构 标定 变换矩阵 2 D-H 中图分类号: : / TH112.1暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.22.004 j ResearchonKinematicCalibrationofSherical5RParallelManiulator p p BasedonCoordinateMeasurin Machine g Zhan Liie暋LiYon uan暋Wan Genchuan g j gq g , HebeiKe Laborator ofHeav Mechiner FluidPowerTransimissionandControl y y y y , , , YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g : , , AbstractBasedonD-H arameter inverse ositionmodelwasestablished whichcanbea