操作机器人的机构研究综述.pdfVIP

第26卷第6期 机 械 设 计 V01．26 No．6 2009年 6月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Jun． 2oo9 操作机器人的机构研究综述 陈峰，王宸曜 (上海海事大学 物流工程学院，上海 200135) 摘要：先将多种多样的操作机器人分为串联、并联和混联机器人，然后针对各类机构总结了其不同的特点。由于绳 索只能受拉不能受压，绳索驱动的机构具有与其他驱动方式不同的特点，文中对采用绳驱动的机构进行了全面的分析， 相应于各类机构的特点，指出了主要的应用领域 ，并列举了一些有代表性的具体机构，分析了各 自优缺点。 关键词：操作机器人 ；机构；串联；并联 ；混联 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2354(2009)06—0001—02 自从 1946年美国提出主从机器人用于操作核废料以来，机 串联机器人运动空间大，正向运动学容易求解而反向运动 器人技术的研究得到普遍的重视 ，并得到了巨大的发展，其发 学难求解 ，是工业机器人的主要形式 ，应用最广，广泛应用在焊 展呈现两个突出特点：一是在横向上机器人的应用领域不断扩 接、喷漆、装配、搬运或数控机床等场合。具有6个 自由度的串 大，机器人的种类 13趋增多，正从传统的制造领域向人类工作 联机器人可以实现任意位形的操作，具有很好的适应性。根据 和生活的各种社会领域扩展 ；另一方面是在纵向上随着需求范 具体任务要求可以选用少自由度机器人从而简化机构，而采用 围的扩大，机器人结构和形态多样化，高端系统呈现明显的仿 超过6个自由度的冗余 自由度机器人可以优化工作空间，提高 生和智能特征 ，性能不断提高，功能不断扩展和完善u1J。 灵活性，但是会增加动力学分析和控制的复杂性，文献[3]采用 在机器人的发展过程中，一个基本的问题是操作机器人的 冗余度机器人来实现避障。 机构设计。操作机器人的机构是 由杆件和运动副构成的，人们 一 般来说，串联机器人每个连杆上都要安装驱动器 ，通过 为了满足不同的要求开发出了多种多样的机构 ，这些机构可以 减速器来驱动下一个连杆 ，后续连杆的驱动器和减速器变成前 归结为3类 ：串联机构、并联机构和混联机构。文 中将对操作 面驱动系统的负载，因此，前端连杆强度和驱动功率要大，这决 机器人的特点和应用进行分析。 定了这种结构的能量效率不高。为了减小串联操作机器人的 尺寸和惯性 ，在设计时总是采用传动系统，使得驱动器和减速 1 串联机器人 器可布置在靠近基座的位置上。 当采用绳索作为传动装置时，绳索驱动具有质量轻、低反 串联机器人一般是 由杆件通过关节串联在一起而形成 的 冲、低摩擦、体积小、能够吸收冲击等优点，而且采用绳索驱动 一 个由基座到末端执行器的开链结构。串联机器人最常见的 后，驱动器可以安装在基座上 ，从而减轻运动部分的惯性 ，因此 是操作机器人 ，第 1台工业机器人 Unimate就是串联机器人 J。 能量效率较高。 串联机器人的末端要实现在三维空间中的定位必须有 3 绳索驱动的串联机器人可以采用两种形式 ： 个 自由度 ，这3个 自由度可以由平移、旋转和回转3种运动副组 (1)一个转动驱动器驱动一个 自由度的形式。采用这种形 合而成，最主要的组合形式是3个平移 自由度形成的直角坐标 式时，绳索在每个滑轮上形成闭环，动力是通过摩擦传递的。文 机器人与由回转和旋转副构成的关节型机器人。直角坐标型 献[4]在一侧的绳上安装弹簧，