PID控制器参数整定-浙江大学控制科学与工程学院.pptVIP

PID控制器参数整定补充 戴连奎 浙江大学控制学院 2017/03/30 PID参数的离线整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K, T,τ。 步骤 3：按经验公式设定 PID参数 Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。 步骤 4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。 PID控制器综合整定参数（Lambda 整定法） 控制器 Kc Ti Td P ∞ 0 PI T 0 PID T τ/2 注意：上述规则不受τ/T 取值的限制 针对稳定对象，近似模型为 内 容 控制器参数整定的一般方法 流量控制回路的PID参数整定方法 液位均匀控制系统的PID参数整定 单回路控制的积分饱和与防止 小结 流量回路的动态特性 动态响应的快速性 纯滞后时间接近零，即从理论上讲控制器增益可无限大 测量噪声大 为减少控制阀的频繁波动，宜采用PI控制器，而且控制增益应小、而积分作用应大（即接近纯积分控制器）（为什么？） 流量回路的控制参数选择 Ti 整定原则： Ti = 0.10min 或 Ti = 0.05min Kc 整定原则： 控制增益可人工调整，但对于设定值的阶跃变化，实际流量不应出现超调。. 流量回路整定仿真举例 详见仿真模型 .. /FlowLoop.mdl 请比较控制器的比例增益与积分增益 分析下列液位控制问题的不同点 液位回路的动态特性 不少液位对象为非自衡的积分过程，无法进行阶跃响应测试。 当进料流量变化为主要扰动时，对于液位控制回路，可能存在两种不同的控制目标 (1) 常规液位控制，也称“紧液位控制”； (2) 液位均匀控制，也称“平均液位控制” 常规液位控制 控制目标是使液位与其设定值的偏差尽可能小，而对MV（如输出流量）的波动无限制。 假设该液位过程为自衡过程，则可采用阶跃响应获取K、T、τ，并可采用常规的参数整定法 假设该液位过程为非自衡过程，常采用PI控制器，而且控制增益大、积分作用弱（即接近纯比例控制器）（为什么？） 液位均匀控制 控制目标是使操作变量（如储罐输出流量）尽可能平缓，以减少对下游装置的干扰，而允许贮罐液位在上下限之间波动。 液位均匀控制常采用比例控制器（在实际应用中，可采用PI控制器，并选择积分时间足够大，以减少积分作用）。 比例增益的整定原则：比例增益应尽可能小，只要液位的波动幅度不超过允许的上下限（对于可能的大幅度输入流量干扰）。 液位控制仿真举例 详见仿真模型 ../PIDControl/ LevelLoop.mdl 液位均匀控制系统的分析 假设被控过程的动态方程为 其中 A 为储罐的截面积。假设液位变送器LT 41与控制阀满足 液位均匀控制系统的分析（续） 对于某一纯比例控制器, Gc = －Kc, 试分析上述模型参数对动态特性的响应 纯比例液位均匀控制的仿真 积分饱和问题的由来 若工艺介质温度过低，或工艺介质流量过大，或蒸汽量供应不足，导致控制阀即使全开，也难以保证换热温度达到其设定值。此时，分析PID控制器输出信号的变化情况。 PID控制器的积分饱和问题 积分饱和的实质 当调节能力不足时，控制器内部状态超出正常工作范围。而当主要干扰消除后，控制器内部状态首先需要返回至正常工作范围，然后控制器才真正开始起调节作用。 PID控制器积分饱和现象 问题讨论 详见PI控制器仿真模型PIController_Limit.mdl 单回路PID控制器的积分饱和现象 讨论以下现象： （1）控制器的积分饱和现象 （2）控制阀全开或全关 单回路控制的抗积分饱和原理 原理：当控制器输出超出正常操作范围时，将积分作用切除。 抗积分饱和仿真举例 工业单回路PID控制器 PID1 PID2 小结 PID控制器类型的选择 控制器参数整定的一般方法 流量控制回路的PID参数整定方法 液位均匀控制系统的PID参数整定 单回路控制的积分饱和现象及其防止 问题讨论 试用Simulink仿真模型，近似实现工业PID控制器的外部特性 ？ 对于快速的流量控制回路，请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 对于液位均匀控制回路，它与一般的液位控制有何区别？请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 描述单回路控制系统的积分饱和现象，解释其产生原因，并给出相应的防积分饱和方案。